爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种爬壁机器人，包括机体以及设置在机体底部的行走轮组，行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体，轮支架与机体连接，轮毂电机包括旋转件和定子轴，轮体套设在旋转件上，定子轴与轮支架固定连接，旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，以带动轮体相对于轮支架旋转。本实用新型专利技术的爬壁机器人，通过轮毂电机可以驱动轮体旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上行走。由于轮毂电机与轮体之间直接与轮体连接，无需设置传动系统，因此可以降低安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。

Wall Climbing Robot

The utility model relates to a wall-climbing robot, which comprises a body and a walking wheel group arranged at the bottom of the body. The walking wheel group comprises a wheel bracket, a hub motor and a wheel body. The wheel bracket is connected with the body. The hub motor comprises a rotating part and a stator shaft. The wheel body is sleeved on the rotating part, and the stator shaft is fixed with the wheel bracket. The rotating part can be centered on the axis of the stator shaft relative to the stationary part. The sub-axis rotates to drive the wheel body to rotate relative to the wheel bracket. The wall-climbing robot of the utility model can drive the wheel body to rotate through the hub motor, thereby driving the wall-climbing robot to walk on the working wall. Because the hub motor and the wheel body are directly connected with the wheel body, there is no need to set up a transmission system, so the installation difficulty can be reduced, the installation error can be avoided, and the reliability of the wall climbing robot can be improved.

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人
本技术涉及一种行走设备，尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
在核能、船舶、风电、化工等行业，广泛存在导磁金属外壁，这些壁面经过长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。因此，对这些壁面进行定期的除锈、清洁等保养维护尤为重要。传统的壁面保养维护作业通常由一人或多人配合进行，不仅工作效率低、企业支付成本高，同时对于作业人员来说，工作环境恶劣并且附带很高的危险性。在这种情况下，特种爬壁机器人的应用逐步兴起并广受关注。磁力吸附爬壁机器人是特种爬壁机器人中的一个重要类别，其吸附方式包括永磁吸附、电磁吸附以及磁极可调的永磁吸附。现有的磁力吸附爬壁机器人包括机体、行走轮、万向轮、电机及传动系统，电机设置在机体上，电机通过传动系统与行走轮连接，从而驱动行走轮旋转，使爬壁机器人能够在工作壁面上行走。然而，在上述结构中，由于电机需要通过传动系统与行走轮连接，而传动系统通常结构复杂、零部件较多，并且容易出现故障，因此，导致磁力吸附爬壁机器人的使用可靠性降低。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种使用可靠性更高的爬壁机器人。本技术提供的爬壁机器人，包括机体以及设置在机体底部的行走轮组，所述行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体，所述轮支架与所述机体连接，所述轮毂电机包括旋转件和定子轴，所述轮体套设在所述旋转件上，所述定子轴与所述轮支架固定连接，所述旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，以带动轮体相对于轮支架旋转。所述的爬壁机器人，优先的，所述轮支架为U形架体，所述轮毂电机为两个，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机的定子轴固定连接。所述的爬壁机器人，优先的，所述定子轴的第一端和第二端分别伸出所述旋转件的两端，两个所述轮毂电机设置在所述U形架体的两支臂之间，在两个所述轮毂电机之间设置有磁性套筒，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机的定子轴的第一端固定连接，所述磁性套筒的两端分别与一个所述轮毂电机的定子轴的第二端固定连接。所述的爬壁机器人，优先的，所述轮支架为磁性套筒，所述轮毂电机为两个，所述磁性套筒的两端分别与一个所述轮毂电机的定子轴固定连接。所述的爬壁机器人，优先的，所述磁性套筒包括筒体和固定设置在所述筒体的内壁上的磁性件。所述的爬壁机器人，优先的，所述磁性件为永磁铁且布置在所述筒体的底部。所述的爬壁机器人，优先的，还包括设置在所述机体底部的万向轮。所述的爬壁机器人，优先的，所述行走轮组为两个，所述万向轮为一个，所述万向轮和所述行走轮组呈三角形分布。所述的爬壁机器人，优先的，还包括清洗装置，所述清洗装置包括安装在所述机体上的摆动电机，所述摆动电机的输出端通过摆动臂连接清洗执行部件。所述的爬壁机器人，优先的，所述磁性套筒与所述轮毂电机的旋转件具有共轴关系，所述磁性套筒的外径小于所述轮体的外径。本技术中的爬壁机器人，在使用时，轮毂电机的旋转件以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，通过旋转件可以驱动轮体旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上行走。由于轮毂电机与轮体之间直接与轮体连接，无需设置传动系统，因此可以降低安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术一个实施例中行走轮组的结构示意图；图3是本技术一个实施例中行走轮组的剖视图；图4是本技术另一个实施例的结构示意图；图5是本技术另一个实施例中行走轮组的结构示意图；图6是本技术另一个实施例中行走轮组的剖视图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本技术，它们不应该理解成对本技术的限制。如图1-3所示，本实施例提供的爬壁机器人，包括机体1以及设置在机体1底部的行走轮组2，行走轮组2包括轮支架21、轮毂电机22和轮体23，轮支架21与机体1连接，轮毂电机22包括旋转件221和定子轴222，轮体23套设在旋转件221上，定子轴222与轮支架21固定连接，旋转件221能够以定子轴222的轴线为中心相对于定子轴222旋转，以带动轮体23相对于轮支架21旋转。本实施例中的爬壁机器人，在使用时，轮毂电机22的旋转件221以定子轴222的轴线为中心相对于定子轴222旋转，通过旋转件221可以驱动轮体23旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上行走。由于轮毂电机22与轮体23之间直接与轮体23连接，无需设置传动系统，因此可以降低安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。本实施例中，优选地，轮支架21为U形架体，轮毂电机22为两个，U形架体的两支臂分别与一个轮毂电机22的定子轴222固定连接。定子轴222的第一端和第二端分别伸出旋转件221的两端，两个轮毂电机22设置在U形架体的两支臂之间，在两个轮毂电机22之间设置有磁性套筒24，U形架体的两支臂分别与一个轮毂电机22的定子轴222的第一端固定连接，磁性套筒24的两端分别与一个轮毂电机22的定子轴222的第二端固定连接。磁性套筒24用于提供吸附力，使得爬壁机器人能够稳固地吸附在工作壁面上。由于磁性套筒24夹设在两个轮毂电机22之间，因此，磁性套筒24夹设在两个轮体23之间，磁性套筒24产生的吸附力能够均匀的传递至两个轮体23上，使爬壁机器人行走更为稳定。在另一个优选的实施例中，如图4-6所示，直接将磁性套筒作为轮支架21，轮毂电机22为两个，磁性套筒的两端分别与一个轮毂电机22的定子轴222固定连接。由于磁性套筒24夹设在两个轮毂电机22之间，因此，磁性套筒24夹设在两个轮体23之间，磁性套筒24产生的吸附力能够均匀的传递至两个轮体23上，使爬壁机器人行走更为稳定。本实施例中，优选地，磁性套筒24包括筒体241和固定设置在筒体241的内壁上的磁性件242。由此，利于使磁性套筒24的结构简化且吸附稳定。本实施例中，优选地，磁性件242可以是永磁铁或电磁铁，磁性件242布置在筒体241的底部。由此，利于提高磁性套筒24的吸附力。本实施例中，优选地，还包括设置在机体1底部的万向轮3。万向轮3与行走轮组2配合共同支撑爬壁机器人，当两个行走轮组2同速旋转时，可以驱动爬壁机器人前进或后退，当两个行走轮组2差速旋转时，可以驱动爬壁机器人转弯。本实施例中，优选地，行走轮组2为两个，万向轮3为一个，万向轮3和行走轮组2呈三角形分布，利用三点确定一个平面来实现对非平面环境的适应。本实施例中，优选地，爬壁机器人还包括清洗装置4，清洗装置4包括安装在机体1上的摆动电机41，摆动电机41的输出端通过摆动臂42连接清洗执行部件43。清洗执行部件43可以是刷子、海绵等，为了提升清洁能力，还可以在机体1上配备输出清洗液的机构(图中未示出)。本实施例中，优选地，磁性套筒24与轮毂电机22的旋转件221具有共轴关系，磁性套筒的外径小于轮体23的外径。由此，磁性套筒24不会与工作壁面相接处，从而不会与工作壁面产生干涉，使爬壁机器人的移动更为顺畅。上述各实施例仅用于说明本技术，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本技术技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本技术的保护范围之外。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机体(1)以及设置在机体(1)底部的行走轮组(2)，所述行走轮组(2)包括轮支架(21)、轮毂电机(22)和轮体(23)，所述轮支架(21)与所述机体(1)连接，所述轮毂电机(22)包括旋转件(221)和定子轴(222)，所述轮体(23)套设在所述旋转件(221)上，所述定子轴(222)与所述轮支架(21)固定连接，所述旋转件(221)能够以定子轴(222)的轴线为中心相对于定子轴(222)旋转，以带动轮体(23)相对于轮支架(21)旋转。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机体(1)以及设置在机体(1)底部的行走轮组(2)，所述行走轮组(2)包括轮支架(21)、轮毂电机(22)和轮体(23)，所述轮支架(21)与所述机体(1)连接，所述轮毂电机(22)包括旋转件(221)和定子轴(222)，所述轮体(23)套设在所述旋转件(221)上，所述定子轴(222)与所述轮支架(21)固定连接，所述旋转件(221)能够以定子轴(222)的轴线为中心相对于定子轴(222)旋转，以带动轮体(23)相对于轮支架(21)旋转。2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述轮支架(21)为U形架体，所述轮毂电机(22)为两个，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)固定连接。3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述定子轴(222)的第一端和第二端分别伸出所述旋转件(221)的两端，两个所述轮毂电机(22)设置在所述U形架体的两支臂之间，在两个所述轮毂电机(22)之间设置有磁性套筒(24)，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第一端固定连接，所述磁性套筒(24)的两端分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第二端固定连接。4.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，聂文政，王志超，姜雨，
申请(专利权)人：宁波史河机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33