一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人制造技术

本发明专利技术公开一种具有可收展翼膜的爬壁‑滑翔机器人，包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块。肢腿模块由四个结构相同的，足端带有勾刺的伸缩关节组成，每个伸缩关节分别由齿轮齿条机构实现直线往复运动，其驱动舵机A通过肢腿舵机支座与身躯模块的底板相连。可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在连杆上的柔性翼膜组成，每组摇杆滑块机构均可在伸缩关节的带动下做平面运动，实现柔性翼膜的收缩和展开。尾部模块安装于身躯模块的后端，在舵机B的驱动下通过双摇杆机构可实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，达到空中俯仰姿态调节的作用。本发明专利技术爬‑滑一体化设计，爬‑滑模式驱动复用，翼膜可收展，模块化安装，结构紧凑，质量轻便。

A Wall Climbing-Gliding Robot with Retractable Wing Membrane

The invention discloses a wall climbing and gliding robot with retractable wing film, which comprises body module, leg module, retractable wing film module and tail module. The limb-leg module consists of four telescopic joints with spikes at the foot end. Each telescopic joint is driven by a rack-and-pinion mechanism to achieve linear reciprocating motion. Its driving rudder A is connected to the bottom plate of the body module through the support of the limb-leg rudder. The retractable wing membrane module consists of four groups of rocker slider mechanisms and flexible wing membranes attached to the connecting rod. Each group of rocker slider mechanisms can move in a plane driven by the retractable joint to achieve the contraction and expansion of the flexible wing membranes. The tail module is installed at the back end of the body module. Driven by the steering gear B, the tail film can be pitched up and down relative to the body through a double rocker mechanism, which can achieve the function of adjusting the air pitch attitude. The invention integrates climbing and sliding design, climbing and sliding mode drive reuse, wing film retractable, modular installation, compact structure and light weight.

【技术实现步骤摘要】
一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人
本专利技术涉及一种爬壁滑翔器人，具体来说，是一种轻小型、模块化、仿生的爬壁滑翔一体化机器人。
技术介绍
目前为止，爬壁机器人主要分为车轮式爬壁机器人，履带式爬壁机器人和多足仿生爬壁机器人等。在各种机构中，车轮式爬壁机器人移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难；履带式爬壁机器人对壁面的适应性强，接触面积大，吸附力强，但运动灵活性较差；多足仿生爬壁机器人，容易跨越障碍和实现壁面过渡，对于未知壁面和未知环境适应能力强。因此多足爬壁机器人的研究成为了研究热点[1]。目前已有的典型多足仿生爬壁机器模型包括LLS运动模型、F-G模型、四足动步态机器人SCARAB。LLS运动模型是两足爬壁机器人的理想模型，两足为弹簧，两足交替换足支撑，通过支撑足弹簧伸缩带动本体运动。F-G模型是将LLS模型中的弹簧和模型本体之间的夹角固定，F-G模型类似于长臂猿的攀爬运动。这两种模型均为两足机器人，爬行时只有一条足支撑，本体会随着运动而摆动，稳定性不好。国外的Miller等人对F-G模型进行分析，由两臂的动步态攀爬机器人DynaClimber延伸出一种四足爬壁机器人S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可收展翼膜的爬壁‑滑翔机器人，其特征在于：所述的机器人包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块；其中，肢腿模块包括左前肢伸缩足、右前肢伸缩足、左后肢伸缩足、右后肢伸缩足四个部分，分别位于身躯模块底板的前部与后部两侧，在相应的驱动舵机的控制下，通过齿轮齿条机构实现伸缩足的往复直线运动；所述可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在摇杆滑块机构上的柔性翼膜组成；每组摇杆滑块机构均可在伸缩足的带动下做平面运动，从而实现柔性翼膜的收缩和展开；所述尾部模块安装于身躯模块的后端，在驱动舵机的驱动下通过双摇杆机构实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，完成空中俯仰姿态的调节。

【技术特征摘要】
1.一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人，其特征在于：所述的机器人包括身躯模块、肢腿模块、可收展翼膜模块和尾部模块；其中，肢腿模块包括左前肢伸缩足、右前肢伸缩足、左后肢伸缩足、右后肢伸缩足四个部分，分别位于身躯模块底板的前部与后部两侧，在相应的驱动舵机的控制下，通过齿轮齿条机构实现伸缩足的往复直线运动；所述可收展翼膜模块由四组摇杆滑块机构及附着在摇杆滑块机构上的柔性翼膜组成；每组摇杆滑块机构均可在伸缩足的带动下做平面运动，从而实现柔性翼膜的收缩和展开；所述尾部模块安装于身躯模块的后端，在驱动舵机的驱动下通过双摇杆机构实现尾膜相对于身躯的上下俯仰运动，完成空中俯仰姿态的调节。2.如权利要求1所述一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人，其特征在于：所述身躯模块包括底板、翼型肋板和榫条；其中，翼型肋板安装于底板两侧；两侧翼型肋板之间通过榫条以榫卯方式相连。3.如权利要求2所述一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔机器人，其特征在于：翼型肋板采用CLARK-Y翼型,，通过榫卯连接与底板相连。所述的榫条两端分别通过榫卯方式与左右两块翼型肋板相连。4.如权利要求1所述一种具有可收展翼膜的爬壁-滑翔...

【专利技术属性】
技术研发人员：王巍，赵飞，李雪鹏，全华林，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11