一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法技术

本发明专利技术公开了一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法，机器人爬架包括第一、第二导轨以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的弹性限位装置。通过机器人爬架中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩伸出第一导轨或第二导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。

A Crawling Frame of Hook Robot and Its Climbing Method

The invention discloses a hook-type robot climbing frame and a climbing method thereof. The robot climbing frame comprises the first and second guideways and a hook-type linkage mechanism arranged on the first or second guideways. The hook-type linkage mechanism comprises a hook with an extension end and an elastic limit device for maintaining the extension end extending out the corresponding first guideway or second guideway. The hook-type linkage mechanism is installed in the robot crawler, in which the elastic limit device of the hook-type linkage mechanism can keep the hook extending out of the first or second guide rail, so that the guide rail of the robot crawler can alternately crawl on the building by means of the attached wall pedestal installed on the building. The hook-type linkage mechanism is firmly attached to the wall pedestal on the building during the climbing process of the robot climbing frame. It does not need accurate alignment as the existing mechanical claws. The working mode is simple and effective, the working stability is high, and its structure is simple and feasible, and the preparation cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法
本专利技术涉及机器人爬架
，尤其涉及一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法。
技术介绍
在高层建筑施工中，其高空作业面内有大量各种施工机具、周围材料及设施等物件需要通过机器人爬架，进行机械自动化运输。现有的机器人爬架一般采用爪式机械臂，通过爪式机械臂夹紧建筑物攀爬支点，来实现机器人爬架在建筑物上的垂直运动。但是，现有的爪式机械臂，其与建筑物攀爬支点之间的夹持稳定性难以保障，而且爪式机械臂结构复杂，制备成本高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：第一方面，构造一种吊钩式机器人爬架，包括第一导轨、第二导轨、连接所述第一导轨和第二导轨的动力系统以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，所述第一导轨和/或第二导轨与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的弹性限位装置,所述第一导轨上附着有爬架。可选的，所述吊钩可与第一导轨或第二导轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊钩式机器人爬架，其特征在于，包括第一导轨(1)、第二导轨(2)、连接所述第一导轨(1)和第二导轨(2)的动力系统以及设置在第一导轨(1)或第二导轨(2)上的吊钩式联动机构，所述第一导轨(1)和/或第二导轨(2)与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩(3)和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的弹性限位装置(4),所述第一导轨(1)上附着有爬架。

【技术特征摘要】
1.一种吊钩式机器人爬架，其特征在于，包括第一导轨(1)、第二导轨(2)、连接所述第一导轨(1)和第二导轨(2)的动力系统以及设置在第一导轨(1)或第二导轨(2)上的吊钩式联动机构，所述第一导轨(1)和/或第二导轨(2)与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩(3)和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的弹性限位装置(4),所述第一导轨(1)上附着有爬架。2.根据权利要求1所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩(3)可与第一导轨(1)或第二导轨(2)可转动连接，且所述吊钩(3)在伸出端受到挤压时会受迫转动并使所述伸出端缩回到对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)内。3.根据权利要求1所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩式联动机构还包括：在特定工作时段带动所述吊钩(3)转动以使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内的动力装置(5)。4.根据权利要求3所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所弹性限位装置(4)用于为所述吊钩(3)提供第一作用力，所述第一作用力可使所述吊钩(3)向第一方向转动至使所述伸出端保持在伸出对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的状态；所述动力装置(5)用于在第一导轨(1)或第二导轨(2)爬行时为所述吊钩(3)提供第二作用力，所述第二作用力可使得所述吊钩(3)克服所述第一作用力并向第二方向转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。5.根据权利要求4所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩(3)具有一尾杆结构(32)，所述吊钩式联动机构还包括一沿所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的长度方向设置的压板(6)，所述压板(6)上设置有至少一个活动槽孔(61)，所述尾杆结构(32)伸入所述活动槽孔(61)，所述压板(6)与动力装置(5)连接，并可在所述动力装置(5)的带动下相对其所对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)向下移动并下压所述尾杆结构(32)，以使所述吊钩(3)转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内。6.根据权利要求5所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述弹性限位装置(9)为弹片，所述吊钩(3)开设有一与所述弹片相适应的安装槽(33)，所述弹片的一条弹性臂与所述安装槽(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈海晏，吕光利，陈恒飞，
申请(专利权)人：深圳市特辰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44