一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统技术方案

一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器。本发明专利技术将传统的爬壁机器人吸盘在壁面上的吸附移动改为攀爬移动，使得机器人在建筑表面上运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。该爬壁机器人采用真空吸附方式使得机器人吸附在建筑平面上，并通过相关电机或电磁铁驱动机构带动吸盘贴合或者离开建筑表面并进行移动，再结合振动损伤检测技术，使机器人在建筑结构表面上实现攀爬、越障以及建筑结构损伤检测等任务。

A Wall Climbing Robot Detection System for Flaw Detection of Planar Building Structures

A wall-climbing robot detection system for flaw detection of planar building structure includes mobile module, control module, electromagnetic percussion detection module, adsorption module, a group of batteries and ultrasonic ranging sensor. The invention changes the traditional wall-climbing robot suction cup's adsorptive movement on the wall surface to climbing movement, which makes the robot run more lightly on the building surface, control easier and flexibility higher. The wall-climbing robot uses vacuum adsorption method to make the robot adsorb on the building plane, and drives the sucker to fit or move away from the building surface through the relevant motor or electromagnet driving mechanism. Combined with vibration damage detection technology, the robot can achieve the tasks of climbing, obstacle surmounting and damage detection of the building structure on the building surface.

【技术实现步骤摘要】
一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统。
技术介绍
现今，随着我国城市化进程的加快，越来越多的大型建筑拔地而起，由于这些建筑结构对于结构健康要求较高，比如大型建筑玻璃幕墙松动检测或者大型钢结构内部裂纹检测等，因此，加强壁面结构健康检测，及时进行维修显得尤为重要。将机器人技术与传统探伤方法相结合设计的爬壁机器人能够代替人工，实施有效的壁面探伤，由于机器人可以爬到人工爬不到的地方，使壁面得到全面的检测，在消除危险的同时，达到检测的目的。目前，一些采用真空吸盘吸附的爬壁机器人在运动时，由于吸盘与壁面一直吸附在一起且始终不分开，因此当机器人行走时，吸盘与壁面的摩擦力非常大，使得机器人行走中能耗太大，甚至影响到了机器人的正常运动。吸盘与壁面一直吸附在一起也不利于机器人局部越障。这种机器人需要增加大电机的功率才可以使机器人运动起来，但电机功率增加也会大大增加机器人本体的重量，更加不利于爬壁机器人的在建筑结构表面运动和工作，同时也增加了机器人的成本，不能很好地满足市场的需要。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，其特征在于，所述系统包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器，所述移动模块包括机架和四个移动单元，所述移动单元包括滑块、连杆、曲柄、一个联轴器和一个电机；所述电磁敲击式检测模块包括一个框架、一个螺母套、直流电机、限位螺钉、一个传感器支架、声音传感器、第二推拉式电磁铁及两个导向板；所述吸附模块包括四个吸附单元，所述吸附单元包括一个真空吸盘、一个真空泵固定片、一个真空泵、第一推拉式电磁铁、两个固定板、一个气动接头及软管；所述控制模块包括无线通信单元、模数转换单元、主控单元、GPS单元、固态继电器、电机驱动单元...

【技术特征摘要】
1.一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，其特征在于，所述系统包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器，所述移动模块包括机架和四个移动单元，所述移动单元包括滑块、连杆、曲柄、一个联轴器和一个电机；所述电磁敲击式检测模块包括一个框架、一个螺母套、直流电机、限位螺钉、一个传感器支架、声音传感器、第二推拉式电磁铁及两个导向板；所述吸附模块包括四个吸附单元，所述吸附单元包括一个真空吸盘、一个真空泵固定片、一个真空泵、第一推拉式电磁铁、两个固定板、一个气动接头及软管；所述控制模块包括无线通信单元、模数转换单元、主控单元、GPS单元、固态继电器、电机驱动单元和惯性导航单元，一组电池位于控制模块下方，电池通过电池固定片固定在机架上方，为四个真空泵、控制模块、四个电机、四个第一推拉式电磁铁、直流电机、声音传感器、第二推拉式电磁铁以及超声测距传感器供电。2.如权利要求1所述的一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，其特征在于，所述移动模块的四个移动单元分别安装在机架底部的四侧，所述移动单元的电机固定在机架底部，电机通过联轴器与曲柄连接，滑块套在机架下面的横杆上，滑块可在横杆上作直线相对运动。每个电机驱动一个曲柄滑块结构。电机的控制线与电机驱动单元相连，主控单元发出控制信号，通过电机驱动单元控制电机带动曲柄滑块的运动，使得机器人实现前进、后退、左移、右移、停止等动作。3.如权利要求1或2所述的一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，其特征在于，所述控制模块通过四根立柱固定在机架上，天线与无线通信单元相连，无线通信单元、模数转换单元、GPS单元、固态继电器、电机驱动单元和惯性导航单元均与所述主控单元连接；模数转换单元通过高速串行外设接口和主控单元相连接，主控单元发出脉宽调制信号，通过电机驱动单元控制电机带动曲柄滑块动作；无线通信单元、GPS单元与惯性导航单元通过通用异...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾青林，林小贝，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33