一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，包括第一折叠机构以及第二折叠机构，第一折叠机构与第二折叠机构包括第一折叠板以及第二折叠板，第一折叠板与第二折叠板的连接处设有转动轴，第一折叠板与第二折叠板能够围绕转动轴转动。第一折叠板与转动轴的连接处设有第一轴套，第二折叠板与转动轴的连接处设有第二轴套，第一轴套与第二轴套之间设有润滑组件，润滑组件包括垫圈以及隔离套，垫圈设于第一轴套与第二轴套之间，隔离套设于第一轴套内或第二轴套内，隔离套内设有若干钢珠。本实用新型专利技术通过在第一轴套与第二轴套之间之间增设润滑组件，使得第一折叠板与第二折叠板转动更加灵活，不易磨损，减少噪声，延长了伸缩臂机构的寿命。

A Kind of Telescopic Arm Mechanism for Wall Climbing Robot with High Flexibility

The utility model discloses a telescopic arm mechanism of a wall climbing robot with high flexibility, which comprises a first folding mechanism and a second folding mechanism. The first folding mechanism and the second folding mechanism include a first folding plate and a second folding plate. The connection between the first folding plate and the second folding plate is provided with a rotating shaft, and the first folding plate and the second folding plate can rotate around the rotating shaft. The connection between the first folding plate and the rotating shaft is provided with a first sleeve, and the connection between the second folding plate and the rotating shaft is provided with a second sleeve. The first sleeve and the second sleeve are provided with lubrication components, including gaskets and isolation sleeves. The gaskets are arranged between the first sleeve and the second sleeve, the isolation sleeve is arranged in the first sleeve or the second sleeve, and a number of steel balls are arranged in the isolation sleeve. By adding lubrication components between the first and second axle sleeves, the utility model makes the rotation of the first folding plate and the second folding plate more flexible, is not easy to wear, reduces noise, and prolongs the service life of the telescopic arm mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构。
技术介绍
爬壁机器人作为机器人的一个特殊分支，其特点是能克服重力的作用在墙壁或天花板上自由运动，由于爬壁机器人工作的特殊性，收到世界各国科研工作者的关注。如何实现有效吸附，是爬壁机器人最为关键的研究内容，目前主要采用负压吸附、磁吸附和仿生吸附三种吸附技术。其中有一种仿生吸附爬壁机器人，是通过吸盘组的交替吸附和伸缩臂的相对运动实现移动，其依靠真空泵使得面积较小的吸盘产生足够的吸附力，其中伸缩臂的灵活性对机器人的行走至关重要，而目前爬壁机器人的伸缩臂活动不够灵活，使得机器人行走不够顺畅与稳定。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，改善伸缩臂的灵活性。本技术的技术方案如下：提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴，第一折叠板与第二折叠板套设在转动轴上，能够围绕转动轴转动；所述第一折叠板与转动轴的连接处设有第一轴套，所述第二折叠板与转动轴的连接处设有第二轴套，第一轴套与第二轴套之间设有两个润滑组件，所述润滑组件包括垫圈以及与所述垫圈连接的隔离套，所述垫圈设于第一轴套与第二轴套之间，所述隔离套设于第一轴套内或第二轴套内，隔离套内设有若干钢珠。进一步地，所述转动轴包括第一轴体以及设于第一轴体两端的第二轴体，所述第二轴体的直径大于第一轴体的直径，第一轴套与第二轴套套设在第一轴体上。进一步地，所述第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体的连接处均设有润滑组件。进一步地，所述垫圈以及隔离套为具有弹性和自润滑性的高耐磨复合材料制成。采用上述方案，本技术通过在第一轴套与第二轴套之间、第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体之间增设润滑组件，使得第一折叠板与第二折叠板转动更加灵活，不易磨损，减少噪声，延长了伸缩臂机构的寿命。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术第一折叠机构与第二折叠机构的结构示意图。图3为本技术转动轴的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。请参阅图1，本技术提供一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座10、安装固定在气缸固定座10下方的气缸12、与气缸12的活塞杆连接的吸嘴固定板14、安装固定在所述吸嘴固定板14底面的吸嘴16、连接气缸固定座10左侧与吸嘴固定座14左侧的第一折叠机构18、以及连接气缸固定座10右侧与吸嘴固定座14右侧的第二折叠机构20。所述第一折叠机构18与第二折叠机构20结构相同，其包括第一折叠板22以及与第一折叠板22连接的第二折叠板24，第一折叠板22一端与气缸固定座10连接，第二折叠板24一端与吸嘴固定板14连接。所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板22与吸嘴固定板14的连接处均设有转动轴26，第一折叠板22与第二折叠板24套设在转动轴26上，能够围绕转动轴26转动。请结参阅图2，所述第一折叠板22与转动轴26的连接处设有第一轴套221，所述第二折叠板24与转动轴26的连接处设有第二轴套241，第一轴套221与第二轴套241之间设有两个润滑组件28，所述润滑组件28包括垫圈281以及与所述垫圈281连接的隔离套282，所述垫圈281设于第一轴套221与第二轴套241之间，所述隔离套282设于第一轴套221内或第二轴套241内，隔离套282内设有若干钢珠283。请参阅图3，所述转动轴26包括第一轴体261以及设于第一轴体261两端的第二轴体262，所述第二轴体262的直径大于第一轴体261的直径，第一轴套221与第二轴套241套设在第一轴体261上。所述第一轴套221与第二轴体262、第二轴套241与第二轴体262的连接处均设有润滑组件28。所述垫圈281以及隔离套282为具有弹性和自润滑性的高耐磨复合材料制成。当爬壁机器人需要吸附在墙壁上时，控制气缸10的活塞杆伸出，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20张开，吸盘16吸附在墙壁上。当爬壁机器人需要移动时，将吸盘16内的气压恢复为大气压力，然后控制气缸10的活塞杆收缩，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20收缩，再驱动爬壁机器人移动。在第一折叠机构18与第二折叠机构20转动时，垫圈281承受轴向的力，并能提供润滑功能，隔离套282承受径向压力，由于设有钢珠283，使得转动更加灵活。综上所述，本技术通过在第一轴套与第二轴套之间、第一轴套与第二轴体、第二轴套与第二轴体之间增设润滑组件，使得第一折叠板与第二折叠板转动更加灵活，不易磨损，减少噪声，延长了伸缩臂机构的寿命。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，其特征在于，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴，第一折叠板与第二折叠板套设在转动轴上，能够围绕转动轴转动；所述第一折叠板与转动轴的连接处设有第一轴套，所述第二折叠板与转动轴的连接处设有第二轴套，第一轴套与第二轴套之间设有两个润滑组件，所述润滑组件包括垫圈以及与所述垫圈连接的隔离套，所述垫圈设于第一轴套与第二轴套之间，所述隔离套设于第一轴套内或第二轴套内，隔离套内设有若干钢珠。

【技术特征摘要】
1.一种高灵活度爬壁机器人伸缩臂机构，其特征在于，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴，第一折叠板与第二折叠板套设在转动轴上，能够围绕转动轴转动；所述第一折叠板与转动轴的连接处设有第一轴套，所述第二折叠板与转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶阳，王翔，赵清平，
申请(专利权)人：深圳市新金鹏精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44