一种爬壁机器人伸缩臂机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座、气缸、吸嘴固定板、吸嘴、第一折叠机构、以及第二折叠机构。第一折叠机构与第二折叠机构包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴以及设于转动轴上的油杯。转动轴上设有通油孔以及储油槽，油杯中的油脂流入储油槽，储油槽设于转动轴的侧壁。本实用新型专利技术将油杯中的油脂注入储油槽，对第一轴套与第二轴套起到润滑作用，使得第一折叠板与第二折叠板的转动更加省力，增加了转动的灵活性，延长了使用寿命。

A telescopic arm mechanism for wall-climbing robot

The utility model discloses a telescopic arm mechanism of a wall climbing robot, which comprises a cylinder fixing seat, a cylinder, a suction nozzle fixing plate, a suction nozzle, a first folding mechanism and a second folding mechanism. The first folding mechanism and the second folding mechanism include the first folding plate and the second folding plate connected with the first folding plate. The connection between the first folding plate and the cylinder fixed seat, the connection between the first folding plate and the second folding plate, the connection between the second folding plate and the suction nozzle fixed plate are all provided with a rotating shaft and an oil cup on the rotating shaft. The rotating shaft is provided with an oil passage hole and an oil storage tank, the oil in the oil cup flows into the oil storage tank, and the oil storage tank is arranged on the side wall of the rotating shaft. The utility model injects grease in the oil cup into the oil storage tank, lubricates the first and second axle sleeves, makes the rotation of the first folding plate and the second folding plate more labor-saving, increases the flexibility of rotation and prolongs the service life.

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人伸缩臂机构
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人伸缩臂机构。
技术介绍
爬壁机器人作为机器人的一个特殊分支，其特点是能克服重力的作用在墙壁或天花板上自由运动，由于爬壁机器人工作的特殊性，收到世界各国科研工作者的关注。如何实现有效吸附，是爬壁机器人最为关键的研究内容，目前主要采用负压吸附、磁吸附和仿生吸附三种吸附技术。其中有一种仿生吸附爬壁机器人，是通过吸盘组的交替吸附和伸缩臂的相对运动实现移动，其依靠真空泵使得面积较小的吸盘产生足够的吸附力，其中伸缩臂的灵活性对机器人的行走至关重要，而目前爬壁机器人的伸缩臂活动不够灵活，使得机器人行走不够顺畅与稳定。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种爬壁机器人伸缩臂机构，改善伸缩臂的灵活性。本技术的技术方案如下：提供一种爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴以及设于转动轴上的油杯，第一折叠板与第二折叠板能够围绕转动轴转动。进一步地，所述转动轴包括第一轴体以及设于第一轴体两端的第二轴体，所述第二轴体的直径大于第一轴体的直径，所述第一折叠板与转动轴的连接处设有若干第一轴套，所述第二折叠板与转动轴的连接处设有若干第二轴套，相邻两第一轴套之间间隔有空隙，该空隙的宽度第二轴套的宽度相同，第一轴套与第二轴套交替套在第一轴体上。进一步地，所述转动轴一端设有螺纹孔，所述油杯通过该螺纹孔安装固定在转动轴上，所述转动轴上还设有通油孔、储油槽以及连通通油孔与储油槽的连接孔，油杯中的油脂经由通油孔以及连接孔流入储油槽，所述储油槽设于转动轴的侧壁。进一步地，所述连接孔向下倾斜一定的角度。进一步地，所述转动轴的两侧均设有储油槽。采用上述方案，本技术通过在转动轴一端安装油杯，在转动轴的侧壁设置储油槽，油杯中的油脂注入储油槽，对第一轴套与第二轴套起到润滑作用，使得第一折叠板与第二折叠板的转动更加省力，增加了转动的灵活性，延长了使用寿命，避免第一折叠板与第二折叠板转动时有卡滞现象，减小了噪声。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术第一折叠机构与第二折叠机构的结构示意图。图3为本技术转动轴的剖视图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。请参阅图1，本技术提供一种爬壁机器人伸缩臂机构，包括：气缸固定座10、安装固定在气缸固定座10下方的气缸12、与气缸12的活塞杆连接的吸嘴固定板14、安装固定在所述吸嘴固定板14底面的吸嘴16、连接气缸固定座10左侧与吸嘴固定座14左侧的第一折叠机构18、以及连接气缸固定座10右侧与吸嘴固定座14右侧的第二折叠机构20。请参阅图1与图2，所述第一折叠机构18与第二折叠机构20结构相同，其包括第一折叠板22以及与第一折叠板22连接的第二折叠板24，第一折叠板22一端与气缸固定座10连接，第二折叠板24一端与吸嘴固定板14连接。所述第一折叠板22与气缸固定座10的连接处、第一折叠板22与第二折叠板24的连接处、第二折叠板24与吸嘴固定板14的连接处均设有转动轴26以及设于转动轴26上的油杯28，第一折叠板22与第二折叠板24能够围绕转动轴26转动。所述转动轴26包括第一轴体261以及设于第一轴体261两端的第二轴体262，所述第二轴体262的直径大于第一轴体261的直径。所述第一折叠板22与转动轴26的连接处设有若干第一轴套221，所述第二折叠板24与转动轴26的连接处设有若干第二轴套241，相邻两第一轴套221之间间隔有空隙，该空隙的宽度第二轴套241的宽度相同，用来容纳放置第二轴套241，第一轴套221与第二轴套241交替套设在第一轴体261上。请参阅图3，所述转动轴26一端设有螺纹孔263，所述油杯28通过该螺纹孔263安装固定在转动轴26上，所述转动轴26上还设有通油孔264、储油槽265以及连通通油孔264与储油槽265的连接孔266，油杯28中的油脂经由通油孔264以及连接孔266流入储油槽265，所述储油槽265设于转动轴26的侧壁。所述连接孔266向下倾斜一定的角度，以便通油孔264中的油脂更顺畅地流入储油槽265中。在本实施例中，所述转动轴26的两侧均设有储油槽，让第一轴套221与第二轴套241得到充分的润滑。当爬壁机器人需要吸附在墙壁上时，控制气缸10的活塞杆伸出，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20张开，吸盘16吸附在墙壁上。当爬壁机器人需要移动时，将吸盘16内的气压恢复为大气压力，然后控制气缸10的活塞杆收缩，同时第一折叠机构18与第二折叠机构20收缩，再驱动爬壁机器人移动。由于设有油杯28以及储油槽265，使得第一折叠机构18与第二折叠机构20的张开与收缩更加灵活。综上所述，本技术通过在转动轴一端安装油杯，在转动轴的侧壁设置储油槽，油杯中的油脂注入储油槽，对第一轴套与第二轴套起到润滑作用，使得第一折叠板与第二折叠板的转动更加省力，增加了转动的灵活性，延长了使用寿命，避免第一折叠板与第二折叠板转动时有卡滞现象，减小了噪声。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人伸缩臂机构，其特征在于，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴以及设于转动轴上的油杯，第一折叠板与第二折叠板能够围绕转动轴转动。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人伸缩臂机构，其特征在于，包括：气缸固定座、安装固定在气缸固定座下方的气缸、与气缸的活塞杆连接的吸嘴固定板、安装固定在所述吸嘴固定板底面的吸嘴、连接气缸固定座左侧与吸嘴固定座左侧的第一折叠机构、以及连接气缸固定座右侧与吸嘴固定座右侧的第二折叠机构；所述第一折叠机构与第二折叠机构结构相同，其包括第一折叠板以及与第一折叠板连接的第二折叠板，第一折叠板一端与气缸固定座连接，第二折叠板一端与吸嘴固定板连接，所述第一折叠板与气缸固定座的连接处、第一折叠板与第二折叠板的连接处、第二折叠板与吸嘴固定板的连接处均设有转动轴以及设于转动轴上的油杯，第一折叠板与第二折叠板能够围绕转动轴转动。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人伸缩臂机构，其特征在于，所述转动轴包括第一轴体以及设于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵清平，王翔，
申请(专利权)人：深圳市新金鹏精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44