一种高灵活度的自走式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高灵活度的自走式机器人，包括主架和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂、位于支撑臂上部的转向系统、行走电机、上L型支撑片、下L型支撑片、行走电机连接架和车轮；所述转向系统包括转向电机、转向支架、转向连接轴固定片和螺母，所述转向电机借助转向支架与支撑臂固定连接。本发明专利技术主架两侧相对的车轮间距可调，可适应不同直径的柱子，磁铁上下可调，保持磁铁与柱子的间距在5‑8mm之间，防止过近影响行走、过远影响吸附力。车轮的转向更易控制，可实现0‑180度灵活转动。导柱与小导柱的设置可分别使得磁铁架升降与车轮的开合更加平稳。

A Self-propelled Robot with High Flexibility

The invention discloses a self-propelled robot with high flexibility, including a main frame and four symmetrically arranged walking systems; the walking system comprises a support arm, a steering system located at the upper part of the support arm, a walking motor, an upper L-type support sheet, a lower L-type support sheet, a walking motor connecting frame and a wheel; the steering system comprises a steering motor, a steering bracket and a steering connecting shaft fixed. The steering motor is fixedly connected with the support arm by means of the steering bracket. The relative wheel spacing between the two sides of the main frame of the invention is adjustable, which can be adapted to columns of different diameters, and the magnets can be adjusted up and down. The spacing between the magnets and the columns is kept between 5 and 8 mm, so as to prevent the influence of too close on walking and too far on the adsorption force. Wheel steering is easier to control, and can achieve 0 180 degree flexible rotation. The setting of guide pillar and small guide pillar can make the lifting of magnet frame and the opening and closing of wheel more stable respectively.

【技术实现步骤摘要】
一种高灵活度的自走式机器人
本专利技术属于行走机器人领域，具体的涉及一种高灵活度的自走式机器人。
技术介绍
现有的行走机器人多存在体积笨重、占空间大、转向不灵活等缺点；尤其当涉及到爬壁或攀爬柱子时，车轮间距不可调，柱子较细时，车轮间距过大，无法实现车轮抱柱动作，柱子较粗时，车轮间距过窄，磁铁距离柱面较远，容易造成机器人吸附能力较小而掉落的现象。
技术实现思路
为解决现有技术问题，本专利技术提供了一种操作灵活、体积小、轮间距可调的自走式机器人。本专利技术采用的技术方案为：一种高灵活度的自走式机器人，包括主架和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂、位于支撑臂上部的转向系统、行走电机、上L型支撑片、下L型支撑片、行走电机连接架和车轮；所述转向系统包括转向电机、转向支架、转向连接轴固定片和螺母，所述转向电机借助转向支架与支撑臂固定连接，所述转向电机的转向连接轴依次穿过转向连接轴固定片、螺母、上L型支撑片、支撑臂和下L型支撑片，且转向连接轴与转向连接轴固定片、上L型支撑片和下L型支撑片相啮合；所述转向连接轴固定片和上L型支撑片借助螺钉与行走电机连接架内侧上端构成固定连接，所述下L型支撑片本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：包括主架(1)和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂(2)、位于支撑臂(2)上部的转向系统、行走电机(3)、上L型支撑片(4)、下L型支撑片(5)、行走电机连接架(6)和车轮(7)；所述转向系统包括转向电机(8)、转向支架(9)、转向连接轴固定片(10)和螺母(11)，所述转向电机(8)借助转向支架(9)与支撑臂(2)固定连接，所述转向电机(8)的转向连接轴(12)依次穿过转向连接轴固定片(10)、螺母(11)、上L型支撑片(4)、支撑臂(2)和下L型支撑片(5)，且转向连接轴(12)与转向连接轴固定片(10)、上L型支撑片(4)和下L型支...

【技术特征摘要】
1.一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：包括主架(1)和四个对称设置的行走系统；所述行走系统包括支撑臂(2)、位于支撑臂(2)上部的转向系统、行走电机(3)、上L型支撑片(4)、下L型支撑片(5)、行走电机连接架(6)和车轮(7)；所述转向系统包括转向电机(8)、转向支架(9)、转向连接轴固定片(10)和螺母(11)，所述转向电机(8)借助转向支架(9)与支撑臂(2)固定连接，所述转向电机(8)的转向连接轴(12)依次穿过转向连接轴固定片(10)、螺母(11)、上L型支撑片(4)、支撑臂(2)和下L型支撑片(5)，且转向连接轴(12)与转向连接轴固定片(10)、上L型支撑片(4)和下L型支撑片(5)相啮合；所述转向连接轴固定片(10)和上L型支撑片(4)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧上端构成固定连接，所述下L型支撑片(5)借助螺钉与行走电机连接架(6)内侧下端构成固定连接；所述行走电机(3)卡合在行走电机连接架(6)内，所述支撑臂(2)一端借助小合页(13)与主架(1)构成转动连接，所述行走电机(3)驱动车轮(7)转动，所述转向连接轴(12)末端还设有与其相啮合的菱形连接片(14)。2.根据权利要求1所述一种高灵活度的自走式机器人，其特征在于：所述自走式机器人还包括两组开合系统，所述开合系统包括丝杠开合电机(15)、开合电机支架(16)和合页组件，所述丝杠开合电机(15)借助开合电机支架(16)固定在主架(1)上，所述合页组件包括大合页片(17)、长合页片(18)和短合页片(19)，所述长合页片(18)一端借助长合页转轴(20)与大合页片(17)构成转动连接、另一端借助短合页轴(21)与短合页片(19)构成转动连接，所述丝杠开合电...

【专利技术属性】
技术研发人员：温广胜，王攀，温家辉，
申请(专利权)人：温广胜，
类型：发明
国别省市：河北,13