【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置及防吸合方法
本专利技术涉及一种机器人，具体地说是一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置及防吸合方法。
技术介绍
爬壁机器人需要具有较大的爬升能力，而爬升能力的体现主要是爬壁机器人上所使用的驱动电机为车轮所提供的转动力矩的大小来决定的。传统的爬壁机器人一般是在每个爬行支臂上配置一套电机减速器，而这种一级减速的动力驱动方式所存在的问题是：为了满足爬壁机器人的运行条件的要求，势必需要配置大减速比的减速器，这样自然就会加重电机减速器的自重，而多台电机减速器被加装到爬壁机器人上，就势必会加大机器人的自身重量，相应降低了机器人的荷载能力，从而降低了爬壁机器人的工作特性。
技术实现思路
本专利技术的目的之一就是提供一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，以解决现有爬壁机器人存在的自重较大和荷载力不高的问题。本专利技术的目的之二就是提供一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合方法，以解决现有爬壁机器人存在的自重较大和荷载力不高的问题本专利技术的目的之一是这样实现的：一种爬壁机器人的塔筒焊缝防...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，其特征是，包括塔筒横焊缝防吸合机构和塔筒纵焊缝防吸合机构；/n所述塔筒横焊缝防吸合机构包括：/n滚轮支架，固定在爬壁机器人的机架上，其安装位置位于机架上的磁吸盘的前、后端；以及/n滚轮，安装在所述滚轮支架上，滚轮的轮面下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面，以对机架和磁吸盘形成平面支撑，使磁吸盘的吸合作用面与塔筒作业面保持非接触间隙；/n所述塔筒纵焊缝防吸合机构包括：/n滚轴支架，有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；以及/n滚轴，由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突...
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，其特征是，包括塔筒横焊缝防吸合机构和塔筒纵焊缝防吸合机构；
所述塔筒横焊缝防吸合机构包括：
滚轮支架，固定在爬壁机器人的机架上，其安装位置位于机架上的磁吸盘的前、后端；以及
滚轮，安装在所述滚轮支架上，滚轮的轮面下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面，以对机架和磁吸盘形成平面支撑，使磁吸盘的吸合作用面与塔筒作业面保持非接触间隙；
所述塔筒纵焊缝防吸合机构包括：
滚轴支架，有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；以及
滚轴，由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，其特征是，所述滚轮的轴心线与所述机架的长向相垂直，所述滚轮的轮面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。
3.根据权利要求1所述的爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合装置，其特征是，所述滚轮支架有四个，两两一组，分列在磁吸盘的前、后端的机架上。
4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是，所述滚轴与所述机架的长向相垂直，所述滚轴的轴面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。
5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是，在组成所述机架的中心杆架上所安装的端部强磁铁的外端部，还设置有滚珠支撑组件，所述滚珠支撑组件中的滚珠有外凸球面，该外凸球面的最高点突出于磁吸盘的吸合作用面。
6.一种爬壁机器人的塔筒焊缝防吸合方法，其特...
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