【技术实现步骤摘要】
一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人及其工作方法
本专利技术涉及机器人
，更具体地，涉及一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人及其工作方法。
技术介绍
近年来，由自然灾害造成的恶劣地形以及不可预测的外界环境需要迫切机器人执行环境考察、资源回收或者救援等任务，而具备跳跃能力的机器人有更强的环境适应能力，能更好地完成任务。到目前为止，关节腿式跳跃机器人主流的关节驱动方式分别有电机驱动、气动驱动、液压燃气驱动以及弹簧驱动，很少有借助外力辅助驱动的方式。此外，先前所研究的跳跃机器人中，连续跳跃的机器人跳跃高度不高，间歇式跳跃机器人要么质量比较低，要么有比较长的储能间隔时间。总的来说先前研究的跳跃机器人的缺点是难以实现机器人的软着陆，难以实现在机器人腾空过程中让机器人调整姿态，难以实现机器人的连续高跳跃。而解决这些问题是提高跳跃机器人对复杂环境适应能力的关键。
技术实现思路
本专利技术为实现上述目的，提供一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人及其工作方法。本专利技术提供一种新的由外力辅助驱动的驱动方式，使机器人具备混合动力驱动、大尺度快速跳跃与复杂地形平稳落地的特点，从而提高...
【技术保护点】
1.一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人，其特征在于，包括基板（1），设在所述基板（1）相对两侧的跳跃腿，以及设在所述基板（1）上的涵道风机（2）、单片机控制器（3）和锂电池（4），所述跳跃腿设有用于分别控制所述跳跃腿的踝关节、膝关节和髋关节的第一伺服电机（5）、第二伺服电机（6）及第三伺服电机（7），所述涵道风机（2）、锂电池（4）、第一伺服电机（5）、第二伺服电机（6）以及第三伺服电机（7）均与所述单片机控制器（3）电连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人，其特征在于，包括基板（1），设在所述基板（1）相对两侧的跳跃腿，以及设在所述基板（1）上的涵道风机（2）、单片机控制器（3）和锂电池（4），所述跳跃腿设有用于分别控制所述跳跃腿的踝关节、膝关节和髋关节的第一伺服电机（5）、第二伺服电机（6）及第三伺服电机（7），所述涵道风机（2）、锂电池（4）、第一伺服电机（5）、第二伺服电机（6）以及第三伺服电机（7）均与所述单片机控制器（3）电连接。2.根据权利要求1所述的一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人，其特征在于，所述跳跃腿包括依次转动连接的大腿部、小腿部和脚掌（8），所述大腿部与所述基板（1）连接处为髋关节，所述大腿部与所述小腿部连接处为膝关节，所述小腿部与所述脚掌（8）连接处为踝关节。3.根据权利要求2所述的一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人，其特征在于，所述小腿部包括第一连杆（9）、第二连杆（10）、第三连杆（11）、第四连杆（12）、第一支撑轴（13）和第二支撑轴（14），所述第一连杆（9）和第二连杆（10）的一端分别与所述脚掌（8）的两端转动连接，所述第一伺服电机（5）设在所述第一连杆（9）上，所述第二连杆（10）的另一端以及所述第三连杆（11）的一端均与所述第一支撑轴（13）的一端转动连接，所述第一连杆（9）的另一端与所述第二支撑轴（14）的一端转动连接，所述第一支撑轴（13）的另一端与所述第四连杆（12）的一端转动连接，所述第三连杆（11）的另一端与所述第一伺服电机（5）的固定孔处转动连接，所述第四连杆（12）的另一端与所述第一伺服电机（5）的舵盘转动连接，所述第一连杆（9）、第二连杆（10）、脚掌（8）及第三连杆（11）组成平行四边形，所述第三连杆（11）、第四连杆（12）、第一支撑轴（13）及第一伺服电机（5）组成平行四边形。4.根据权利要求3所述的一种基于涵道推进系统的双足跳跃机器人，其特征在于，所述大腿部包括第五连杆（15）、第六连杆（16）、第七连杆（17）、第八连杆（18）、第九连杆（19）和第十连杆（20），所述第三伺服电机（7）固定在所述基板（1）上，所述第七连杆（17）和第九连杆（19）的一端均与所述第三伺服电机（7）的舵盘转动连接，所述第八连杆（18）和第十连杆（20）的一端均与所述第三伺服电机（7）的固定孔处转动连接，所述第二伺服电机（6）固定在所述第九连杆（19）和第十连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄之峰，魏嘉鹏，章云，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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