一种移动机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在地形平缓或需下坡的地区时，控制每个移动组件中的n个摆动杆电机转动，直到与每个摆动杆电机相连的n个摆动杆之间的夹角均相等，控制滚动电机转动，使移动组件中的n个滚动弧形件均首尾相连，n个滚动弧形件构成一个圆周，在重力作用下机器人主体随滚动弧形件构成的圆周一同移动。而在地形较为不平缓或者有障碍物的地区，控制一个滚动弧形件没与地面接触的摆动杆电机的输出轴伸出，摆动杆转动及其上的滚动弧形件转动直至滚动弧形件接地，进而控制摆动杆与滚动弧形件转动直至摆动杆回到原始位置，实现移动机器人的移动，该移动机器人能够适用多种不同地形的探测。

A Mobile Robot and Its Control Method

The invention discloses a mobile robot and its control method, which belongs to the technical field of robots. When the terrain is gentle or downhill, control the rotation of N swing rod motors in each mobile component until the angle between the N swing rods connected with each swing rod motor is equal. Control the rotation of the rolling motor, so that the N rolling arcs in the mobile component are connected from head to tail, and the N rolling arcs form a circle. Under the action of gravity, the main body of the robot follows the rolling arc. The circle formed by the shape parts moves with each other. In areas with uneven terrain or obstacles, the output shaft of a swing bar motor whose rolling arc parts do not contact the ground is extended, the swing bar rotates and the rolling arc parts on it rotate until the rolling arc parts are grounded, and then the swing bar and the rolling arc parts rotate until the swing bar returns to the original position, so as to realize the movement of the mobile robot. Man can be used to detect different terrain.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种移动机器人及其控制方法。
技术介绍
随着人类科技文明的发展，各应用领域对机器人的需求日益增加，而能够进入人类难以进入的地域进行独立探测的移动机器人得到了广泛的开发与应用。其中，移动机器人至少包括机器人主体与设置在机器人主体上的滚动结构，滚动结构可实现机器人主体实现移动机器人在地面上的移动，滚动结构多为滚轮等结构。但移动机器人仅适用于地形较为平缓的地区，对于地形稍加复杂或者有障碍物的地区，滚轮等结构很难实现在地形较为复杂的地区上的行走或者越过障碍物进行探测，该移动机器人对不同地区的适用性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移动机器人及其控制方法，能够提高移动机器人对不同地区的适用性。所述技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：机器人主体与两个移动组件，所述两个移动组件平行相对设置在所述机器人主体上，每个所述移动组件均包括n个摆动杆及与所述n个摆动杆一一对应的n个滚动弧形件，其中n为整数且n大于等于3，所述机器人主体上设置有与所述n个摆动杆一一对应的n个摆动杆电机，所述n个摆动杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，每个所述移动组件(2)均包括n个摆动杆(21)及与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个滚动弧形件(22)，其中n为整数且n大于等于3，所述机器人主体(1)上设置有与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个摆动杆电机(23)，所述n个摆动杆电机(23)等间距分布在所述机器人主体(1)上的同一圆周上，所述摆动杆(21)的一端固定在所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)上，所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)为可伸缩输出轴，每个所述摆动杆(21)的另...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，每个所述移动组件(2)均包括n个摆动杆(21)及与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个滚动弧形件(22)，其中n为整数且n大于等于3，所述机器人主体(1)上设置有与所述n个摆动杆(21)一一对应的n个摆动杆电机(23)，所述n个摆动杆电机(23)等间距分布在所述机器人主体(1)上的同一圆周上，所述摆动杆(21)的一端固定在所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)上，所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)为可伸缩输出轴，每个所述摆动杆(21)的另一端均设置有滚动电机(24)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)平行所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)，所述滚动电机(24)的转动轴(241)与所述滚动弧形件(22)的一端连接，每个所述滚动弧形件(22)的弧长为所述滚动弧形件(22)所对应的圆的周长的1/n，所述机器人主体(1)在垂直所述转动轴(241)的平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件(22)所对应的直径。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，n为3。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述摆动杆(21)的长度方向垂直所述摆动杆电机(23)的输出轴(231)。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)包括控制盒(11)与两个连接盘(12)，所述两个连接盘(12)平行相对固定在所述控制盒(11)上，每个所述连接盘(12)远离所述控制盒(11)的一个表面上均设置有一个所述移动组件(2)，所述n个摆动杆电机(23)设置在所述连接盘(12)远离所述控制盒(11)的一个表面上。5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述控制盒(11)上设置有与所述两个连接盘(12)一一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊诗琪，吴向成，李鹏，罗会容，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42