【技术实现步骤摘要】
行星减速器及机器人
本专利技术涉及行星减速器
,特别是涉及一种结构紧凑、重量较轻的行星减速器及设置该行星减速器的机器人。
技术介绍
行星减速器主要由保持架、行星轮、太阳轮、内齿圈、轴承等组成。行星减速器以其体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等诸多优点,而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。在一般的工业场景可以满足空间、重量、扭矩要求。在机器人关节执行器中,关节连接处均需要采用减速器实现关节弯曲度的控制,行星减速器是常用的机器人关节减速器。但在机器人领域,特别是仿生机器人等的关节部位,对行星减速器工作的空间、重量要求较为严格,传统的设计方法很难满足仿生机器人特殊部位小体积、轻量化的设计要求。目前,传统的行星齿轮减速器的设计中,大多要采用标准轴承作为轴的支撑、限位。一般而言,标准角接触球轴承可以承载径向载荷和一个较大的轴向载荷,但其高度尺寸较大;标准深沟球轴承可以承载径向载荷和一个较小的轴向载荷,但其高度尺寸额较大;标准四点接触球轴承可以承载径向载荷和两个较大的轴向载荷,但其高度尺寸也较大。因此,采用标准轴承的行星减速器,其整体装配高度尺寸较大、重量重,受输出端轴承内径限制,输出扭矩也较小,无法满足机器人领域对减速器的尺寸、重量和扭矩要求。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种行星减速器,其解决现有技术中的行星减速器尺寸大、重量重的技术问题。为解决上述技术问题,本专利技术实施例提供以下技术方案:第一方面,本专利技术实施例提供一种行星减速器,包括:第一级行星齿轮装置(2),所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(2 ...
【技术保护点】
1.一种行星减速器,其特征在于,包括:第一级行星齿轮装置(2),所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22),所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23),所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4),每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触,所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入;以及第二级行星齿轮装置(3),所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32),所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33),所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4),每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触,所述第二保持架组件(32)进行动力输出。
【技术特征摘要】
1.一种行星减速器,其特征在于,包括:第一级行星齿轮装置(2),所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22),所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23),所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4),每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触,所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入;以及第二级行星齿轮装置(3),所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32),所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33),所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4),每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触,所述第二保持架组件(32)进行动力输出。2.如权利要求1所述的行星减速器,其特征在于,所述第一环形通道(23)和所述第二环形通道(33)的横截面均为菱形。3.如权利要求1所述的行星减速器,其特征在于,所述第一级齿轮组件(21)包括第一级太阳齿轮(211)、围绕所述第一级太阳齿轮(211)设置的第一级行星齿轮(212),以及围绕所述第一级行星齿轮(212)设置的第一级内齿圈(213),所述第一级行星齿轮(212)分别与所述第一级太阳齿轮(211)和所述第一级内齿圈(213)啮合;所述第一保持架组件(22)包括第一保持架主体(221)、以及套设于所述第一保持架主体(221)外侧的第一保持架轨道(222),所述第一保持架主体(221)的外侧壁和所述第一保持架轨道(222)的内侧壁均开设有凹槽,通过所述凹槽配合形成所述第一环形通道(23);所述第一级行星齿轮(212)固定于所述第一保持架主体(221)的一端,所述第一保持架轨道(222)与所述第一级内齿圈(213)固定连接。4.如权利要求3所述的行星减速器,其特征在于,所述第二级齿轮组件(31)包括第二级太阳齿轮(311)、围绕所述第二级太阳齿轮(311)设置的第二级行星齿轮(312),以及围绕所述第二级行星齿轮(312)设置的第二级内齿圈(313),所述第二级行星齿轮(312)分别与所述第二级太阳齿轮(311)和所述第二级内齿圈(313)啮合;所述第二保持架组件(32)包括第二保持架主体(321)、以及套设于所述第二保持架主体(321)外侧的第二保持架轨道(322),所述第二保持架主体(321)的外侧壁和所述第二保持架轨道(322)的内侧壁均开设有凹槽,通过所述凹槽配合形成...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫巡戈,罗程,崔昊天,
申请(专利权)人:前沿驱动北京技术有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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