一种执行器、机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域,特别涉及一种执行器、机械臂及机器人，执行器包括第一连接端口、信号传输装置、电源传输装置、第二连接端口、通信芯片、电源控制模块、电机驱动器和电机，第一连接端口和第二连接端口通过信号传输装置和电源传输装置连接，通信芯片连接于信号传输装置，电机驱动器分别与电机和通信芯片连接，电源控制模块分别与电源传输装置、通信芯片、电机驱动器和电机连接，用于从电源传输装置上获取电源，并且向通信芯片、电机驱动器和电机供电。通过上述方式，执行器可以通过第一连接端口与上一执行器连接，通过第二连接端口与下一执行器进行连接，从而实现执行器串行连接，串行连接的执行器之间可同时传输控制信号和电源。

An actuator, manipulator and robot

The utility model relates to the field of robot technology, in particular to an actuator, a mechanical arm and a robot. The actuator includes a first connection port, a signal transmission device, a power transmission device, a second connection port, a communication chip, a power control module, a motor driver and an electric machine. The first connection port and the second connection port are connected through a signal transmission device and a power transmission device The communication chip is connected to the signal transmission device, the motor driver is connected to the motor and the communication chip respectively, and the power control module is connected to the power transmission device, the communication chip, the motor driver and the motor respectively, for obtaining power from the power transmission device and supplying power to the communication chip, the motor driver and the motor. In the above way, the actuator can be connected with the previous actuator through the first connection port, and the next actuator through the second connection port, so as to realize the serial connection of the actuator. The serial connected actuators can transmit control signals and power supply at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种执行器、机械臂及机器人
本技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种执行器、机械臂及机器人。
技术介绍
机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，机械臂是指高精度、高速机器手，通常机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。在机械臂中，主要是通过执行器实现关节的转动。本技术的专利技术人在实现本技术的过程中，发现：目前，执行器均是单向连接，执行器只能直接与机械臂的主控制器连接，由主控制器向执行器传输信号和供电，当机械臂存在多个执行器时，多个执行器并行与主控制器连接，执行器与主控制器之间的走线就会非常多，线路布局复杂。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本技术的主要目的在于提供一种执行器、机械臂及机器人，实现执行器的串行连接，线路布局简单。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种执行器，其特征在于，包括：第一连接端口，设置有第一信号引脚和第一电源引脚；信号传输装置，其一端与所述第一信号引脚连接；电源传输装置，其一端与所述第一电源引脚连接；第二连接端口，设置有第二信号引脚和第二电源引脚，所述第二信号引脚与所述信号传输装置的另一端连接，所述第二信号引脚和所述第一信号引脚通过所述信号传输装置传输信号，所述第二电源引脚与所述电源传输装置的另一端连接，所述第一电源引脚和所述第二电源引脚通过所述电源传输装置传输电源。可选的，所述执行器包括：通信芯片，连接于所述信号传输装置，用于从所述信号传输装置上获取信号；电机驱动器，与所述通信芯片连接；电机，与所述电机驱动器连接；电源控制模块，分别与所述电源传输装置、所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电机连接，用于从所述电源传输装置上获取电源，并且向所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电机供电。可选的，所述通信芯片为CAN通信芯片。可选的，所述执行器包括：外壳；所述外壳设置有第一开口和第二开口，所述第一连接端口固定于所述第一开口处，所述第二连接端口固定于所述第二开口处，所述电机固定于所述外壳上，所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电源控制模块均固定于所述外壳内。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机械臂，包括主控制器、若干个上述的执行器；所述主控制器与一执行器的第一连接端口连接，所述一执行器的第二连接端口与所述另一执行器的第一连接端口连接，所述另一执行器的第二连接端口与下一执行器的第一连接端口，如此连接，使所述若干个所述执行器依次连接形成执行器串链。可选的，所述机械臂还包括终端电阻，所述终端电阻与末端执行器的第二连接端口，其中，所述末端执行器为在执行器串链上位于最末端的执行器。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的再一个技术方案是：提供一种机械臂，其特征在于，包括：主控制器、至少一根总线、至少一个上述的执行器和至少一个T形连接端口；所述总线的两端均设置有连接接头，所述主控制器与一总线的一连接接头连接，所述一总线的另一连接接头与一T形连接端口的第一端口连接，所述一T形连接端口的第二端口与另一总线的一连接接头连接，所述另一总线的另一连接接头与另一T形连接端口的第一端口连接，如此连接，使所述至少一个T形连接端口依次连接形成串行接口链；一所述执行器与所述串行接口链中一T形连接端口的第三端口连接。可选的，所述机械臂还包括终端电阻，所述终端电阻与末端执行器的第二连接端口，其中，所述末端执行器为在执行器串链上位于最末端的执行器。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的还一个技术方案是：提供一种机械臂，其特征在于，包括：主控制器、至少一根总线、至少一个执行器、至少一个T形连接端口；所述总线的两端均设置有连接接头，所述主控制器与一总线的一连接接头连接，所述一总线的另一连接接头与一T形连接端口连接，所述一T形连接端口还另一总线的一连接接头连接，所述另一总线的另一连接接头与另一T形连接端口连接，如此连接，使所述至少一个T形连接端口依次连接形成串行接口链；一所述执行器与所述串行接口链中一T形连接端口连接。可选的，所述机械臂还包括终端电阻，所述终端电阻与末端T形连接端口连接，其中，所述末端T形连接端口为在串行接口链上位于最末端的T形连接端口。可选的，所述总线包括信号线和电源线。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述机械臂。本技术实施例的有益效果是：由于执行器包括第一连接端口和第二连接端口，并且第一连接端口和第二连接端口之间通过信号传输装置和电源传输装置进行连接，因此，信号和电源可以在两个端口之间传输，从而使得执行器可以通过第一连接端口与上一执行器连接，并且通过第二连接端口与下一执行器进行连接，信号和电源从上一执行器传输到该执行器，再从该执行器传输至下一执行器，从而实现执行器串行连接，并且串行连接的执行器之间可以同时传输控制信号和电源，因此，在机械臂上，也可将多个执行器串行连接，再将主控制器直接与最起始的一个执行器连接，并且向其传输信号和电源即可实现对执行器的控制及供电，线路布局简单。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制图1是本技术执行器实施例的结构示意图；图2是本技术执行器实施例的爆炸图；图3是本技术机械臂实施例中主控制器、执行器和终端电阻串联的示意图；图4是本技术机械臂实施例中主控制器与多条执行器串链连接的示意图；图5是本技术机械臂另一实施例的结构示意图。具体实施方式的附图标号说明如下：具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术的描述中，“多个”的含义本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行器，其特征在于，包括：/n第一连接端口，设置有第一信号引脚和第一电源引脚；/n信号传输装置，其一端与所述第一信号引脚连接；/n电源传输装置，其一端与所述第一电源引脚连接；/n第二连接端口，设置有第二信号引脚和第二电源引脚，所述第二信号引脚与所述信号传输装置的另一端连接，所述第二信号引脚和所述第一信号引脚通过所述信号传输装置传输信号，所述第二电源引脚与所述电源传输装置的另一端连接，所述第一电源引脚和所述第二电源引脚通过所述电源传输装置传输电源。/n

【技术特征摘要】
1.一种执行器，其特征在于，包括：
第一连接端口，设置有第一信号引脚和第一电源引脚；
信号传输装置，其一端与所述第一信号引脚连接；
电源传输装置，其一端与所述第一电源引脚连接；
第二连接端口，设置有第二信号引脚和第二电源引脚，所述第二信号引脚与所述信号传输装置的另一端连接，所述第二信号引脚和所述第一信号引脚通过所述信号传输装置传输信号，所述第二电源引脚与所述电源传输装置的另一端连接，所述第一电源引脚和所述第二电源引脚通过所述电源传输装置传输电源。


2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述执行器包括：
通信芯片，连接于所述信号传输装置，用于从所述信号传输装置上获取信号；
电机驱动器,与所述通信芯片连接；
电机，与所述电机驱动器连接；
电源控制模块，分别与所述电源传输装置、所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电机连接，用于从所述电源传输装置上获取电源，并且向所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电机供电。


3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，
所述通信芯片为CAN通信芯片。


4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述执行器包括：外壳；
所述外壳设置有第一开口和第二开口，所述第一连接端口固定于所述第一开口处，所述第二连接端口固定于所述第二开口处，所述电机固定于所述外壳上，所述通信芯片、所述电机驱动器和所述电源控制模块均固定于所述外壳内。


5.一种机械臂，其特征在于，包括主控制器、若干个如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊天，蒋康乐，
申请(专利权)人：前沿驱动北京技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11