一种执行器、机械躯干及机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种执行器、机械躯干及机器人，执行器包括外壳，设置有套接部，所述套接部与所述外壳之间进行热传导；定子，套设于所述套接部外，所述定子与所述套接部之间进行热传导；外转子，与所述套接部转动连接，并且盖罩所述定子；驱动板，固定于所述外壳，并且与所述定子电连接。通过上述方式，本实用新型专利技术实施例实现执行器的自然散热，无需要配置风扇，直接利用外壳进行散热，成本更低。

An actuator, mechanical trunk and robot

【技术实现步骤摘要】
一种执行器、机械躯干及机器人
本技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种执行器、机械躯干及机器人。
技术介绍
执行器通常包括驱动单元和电机，驱动单元与电机连接，用于向电机的定子输入电流，定子在通电之后产生旋转磁场并作用于电机转子形成磁电动力旋转扭矩，从而驱动转子转动，实现电机的转动输出。而定子在通电并且产生旋转磁场时定子会发热，如果定子的热量不及时散去会出现热量积聚，影响定子的工作性能，进而影响电机的性能。本技术的专利技术人在实现本技术的过程中，发现：目前，对电机进行散热大多数都是采用风冷散热的方式，即：在电机上增加一个风扇，通过风扇驱动空气流通的方式对电机进行散热，但是此种方式会大大影响执行器的体积，并且成本较高。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本技术实施例的主要目的在于提供一种执行器、机械躯干及机器人，提高执行器自然散热的散热效果。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种执行器，包括：外壳，设置有套接部，所述套接部与所述外壳之间进行热传导；定子，套设于所述套接部外，所述定子与所述套接部之间进行热传导；外转子，与所述套接部转动连接，并且盖罩所述定子；驱动板，固定于所述外壳，并且与所述定子电连接。可选的，所述外壳包括前壳和后盖；所述前壳设置有转动槽和驱动槽；所述套接部设置于所述转动槽的槽底，并且所述套接部与所述前壳一体成型，所述定子和外转子均收容于所述转动槽内；所述驱动板收容于所述驱动槽，所述后盖盖设于所述驱动槽的槽口，用于封闭所述驱动槽。可选的，所述外转子远离所述套接部的一表面与所述转动槽的槽口齐平。可选的，所述转动槽和驱动槽分别位于所述前壳的两相对端。可选的，所述驱动槽的侧壁上设置有至少两个第一定位部，所述至少两个第一定位部间隔设置于驱动槽的侧壁，并且相邻两个所述第一定位部形成定位缺口；所述后盖面向所述前壳的一表面设置有至少两个第二定位部，一所述第二定位部收容于一所述定位缺口。可选的，所述前壳还设置有与驱动槽连通的固定缺口；驱动板上设置有连接接头，所述连接接头收容于所述固定缺口，并且所述连接接头受所述前壳和后盖夹持固定。可选的，所述定子包括骨架和绕组；所述骨架套设于所述套接部，所述骨架设置有若干齿槽，所述绕组绕设于所述若干齿槽上，所述绕组与所述驱动板连接。可选的，所述执行器还包括导热胶；所述导热胶设置于所述骨架与所述套接部之间。可选的，所述套接部设置有通孔；所述执行器还包括轴承,所述轴承固定于所述通孔内，所述外转子设置转动轴，所述转动轴套接于固定于所述轴承内。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机械躯干，包括上述执行器；为解决上述技术问题，本技术实施例采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述机械躯干。本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，在外壳上设置有套接部，定子套设于套接部外，外转子与套接部转动连接，并且盖罩定子，在执行器工作时，定子所产生的热量传递到套接部，再由套接部传递到外壳，最后由外壳将热量散发到外界空气之中，从而实现对执行器进行自然散热，无需要配置风扇，成本更低，此外，外壳的体积比较大，大大提高执行器自然散热的散热效果；再者，执行器采集外转子的设计方式，实现执行器的偏平化设计，大大降低了执行器的体积。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制图1是本技术执行器实施例的一视觉的立体图；图2是本技术执行器实施例的另一视觉的立体图；图3是本技术执行器实施例的分解图；图4是本技术执行器实施例的剖面图；图5是本技术执行器实施例中前壳的示意图；图6是本技术执行器实施例中后盖的示意图；图7是本技术执行器实施例中定子的示意图；图8是本技术执行器实施例中驱动板的示意图；图9是本技术执行器实施例中定子的热量传输的示意图；图10是本技术执行器实施例中外转子的示意图。具体实施方式的附图标号说明：外壳21定子22外转子23驱动板24轴承25位置编码器26前壳211后盖212套接部213转动槽2111驱动槽2112固定缺口2113第一定位部2114定位缺口2115第二定位部2121骨架221绕组222套接口2211齿槽2212连接接头241固定缺口2113转子壳231转动轴232磁性元件233开口槽2311通孔2131执行器20具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。请参阅图1、图2、图3和图4，执行器20包括外壳21、定子22、外转子23、驱动板24、轴承25和位置编码器26。定子22和驱动板24均设置于外壳21，并且定子22与驱动板24连接，外转子23的转动轴通过轴承25与外壳21转动连接，并且盖设定子22，位置编码器26设置于外转子23的转动轴上，用于检测外转子的位置。当驱动板24向定子22通电时，定子22产生旋转磁场并作用于外转子23形成磁电动力旋转扭矩，从而驱动外转子23转动。对于上述外壳21，请继续参阅图3和图4，并且结合图5和图6，外壳21包括前壳2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行器，其特征在于，包括：外壳，设置有套接部，所述套接部与所述外壳之间进行热传导；定子，套设于所述套接部外，所述定子与所述套接部之间进行热传导；外转子，与所述套接部转动连接，并且盖罩所述定子；驱动板，固定于所述外壳，并且与所述定子电连接。

【技术特征摘要】
1.一种执行器，其特征在于，包括：外壳，设置有套接部，所述套接部与所述外壳之间进行热传导；定子，套设于所述套接部外，所述定子与所述套接部之间进行热传导；外转子，与所述套接部转动连接，并且盖罩所述定子；驱动板，固定于所述外壳，并且与所述定子电连接。2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述外壳包括前壳和后盖；所述前壳设置有转动槽和驱动槽；所述套接部设置于所述转动槽的槽底，并且所述套接部与所述前壳一体成型，所述定子和外转子均收容于所述转动槽内；所述驱动板收容于所述驱动槽，所述后盖盖设于所述驱动槽的槽口，用于封闭所述驱动槽。3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述外转子远离所述套接部的一表面与所述转动槽的槽口齐平。4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述转动槽和驱动槽分别位于所述前壳的两相对端。5.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述驱动槽的侧壁上设置有至少两个第一定位部，所述至少两个第一定位部间隔设置于驱动槽的侧壁，并且相邻两个所述第一定位部形成定位缺...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊天，蒋康乐，
申请(专利权)人：前沿驱动北京技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11