【技术实现步骤摘要】
操作机构和操控装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种操作机构和操控装置。
技术介绍
操作机构是与跟鼠标器、跟踪球一样可以输入相对地址，以改变存储操纵杆的坐标位置，从而改变驱动机构的运动状态。相关技术中，操作机构大多只能实现通过操作杆在一个自由度上进行操作，从而改变驱动机构的运动状态，这样，由于操作机构的操作自由度单一，限缩了操作机构改变驱动机构的运动状态的控制范围。针对相关技术中操作机构的操作自由度单一的问题，相关技术中并未提出有效的技术方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种操作机构和操控装置，以解决相关技术中操作机构的操作自由度单一的问题。为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种操作机构，该操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；操作杆的一端与连接轴固定，连接轴滚动连接在连杆一端，且连接轴的轴向不同于连杆的轴向，第一旋转编码器的测量杆与连接轴的一端连接，第二旋转编码器的测量杆与连杆远离连接轴的一端连接，以使第一旋转编码器测量连接轴沿轴向的旋转，以及第二旋转编码器测量连杆沿轴向的旋转。可选地，连接轴的轴向垂直于...
【技术保护点】
1.一种操作机构，其特征在于，所述操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；所述操作杆的一端与所述连接轴固定，所述连接轴滚动连接在所述连杆一端，且所述连接轴的轴向不同于所述连杆的轴向，所述第一旋转编码器的测量杆与所述连接轴的一端连接，所述第二旋转编码器的测量杆与所述连杆远离所述连接轴的一端连接，以使所述第一旋转编码器测量所述连接轴沿轴向的旋转，以及所述第二旋转编码器测量所述连杆沿轴向的旋转。
【技术特征摘要】
1.一种操作机构，其特征在于，所述操作机构包括：操作杆、连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；所述操作杆的一端与所述连接轴固定，所述连接轴滚动连接在所述连杆一端，且所述连接轴的轴向不同于所述连杆的轴向，所述第一旋转编码器的测量杆与所述连接轴的一端连接，所述第二旋转编码器的测量杆与所述连杆远离所述连接轴的一端连接，以使所述第一旋转编码器测量所述连接轴沿轴向的旋转，以及所述第二旋转编码器测量所述连杆沿轴向的旋转。2.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述连接轴的轴向垂直于所述连杆的轴向。3.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括固定罩和第一轴承；所述固定罩与所述连杆靠近所述操作杆的一端固定，所述第一轴承和所述第一旋转编码器均固定在所述固定罩中，所述第一轴承套装在所述连接轴上。4.根据权利要求1所述的操作机构，其特征在于，所述操作机构还包括基座、直线轴承和直线滑杆；所述连杆滚动连接在所述基座上，所述第二旋转编码器和所述直线轴承均固定在所述基座上，且所述直线滑杆套接在所述直线轴承上，以使所述直线轴承沿所述直线滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：段星光，楼霁晨，李浩源，周珅珅，韩哲，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京,11
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