用于机器人的执行器和机器人制造技术

本公开涉及一种用于机器人的执行器和机器人，所述执行器包括：外壳，包括第一壳体(21)、第二壳体(31)，所述第一壳体(21)和所述第二壳体(31)可拆卸地连接；电机；第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体(21)内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰(61)；第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体(31)中并具有第二输出法兰(71)；其中，所述第一输出法兰(61)与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。通过上述技术方案，本公开提供的用于机器人的执行器能够实现不同速比的转换。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的执行器和机器人
本公开涉及机器人
，具体地，涉及一种用于机器人的执行器和机器人。
技术介绍
执行器是自动化技术工具中接收控制信息并对受控对象施加控制作用的装置，是机器人的重要组成部分之一。现有的执行器通常采用固定传动比输出，当需要不同传动比时，需要更换不同速比的执行器，存在同一执行器无法实现不同速比的转换的问题。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种用于机器人的执行器和机器人，该执行器能够实现不同速比的转换。为了实现上述目的，本公开提供一种用于机器人的执行器，所述执行器包括：外壳，包括第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体可拆卸地连接；电机；第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰；第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体中并具有第二输出法兰；其中，所述第一输出法兰与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。可选地，所述第一行星减速机构包括第一行星轮系、第一太阳轮轴和第一内齿圈，所述第一行星轮系包括第一太阳轮、第一行星轮和第一行星架，所述第一太阳轮固定于所述第一太阳轮轴，所述第一太阳轮轴固定于所述输出轴套中，所述第一行星轮设置于所述第一行星架，并且所述第一行星轮啮合在所述第一内齿圈中，所述第一内齿圈固定于所述第一壳体。可选地，所述第一行星架与所述第一输出法兰一体成型，并且构造为在所述第一输出法兰的内侧面上的圆柱凸台，所述第一行星轮通过第一轴承固定在所述圆柱凸台上，所述第一轴承的内圈与所述圆柱凸台过盈配合，所述第一轴承的外圈与所述第一行星轮的内圈过盈配合。可选地，所述第一内齿圈与所述第一输出法兰之间设置有第三轴承，所述第一壳体中设置有第一止挡垫圈，所述第一止挡垫圈形成有第一环形止挡台，所述第三轴承套设于所述第一输出法兰并且一端抵接于所述第一环形止挡台，另一端抵接于所述第一内齿圈。可选地，所述第一内齿圈的外圆周一体设置有多个第一圆柱销，所述第一壳体对应设置有多个第一开口槽，所述第一圆柱销容纳在所述第一开口槽中，以限制所述第一内齿圈相对于所述第一壳体转动，所述第一内齿圈通过所述第三轴承止挡以将所述第一圆柱销保持在所述第一开口槽中，或者，所述第一内齿圈与所述第一壳体过盈配合，并且通过所述第三轴承止挡以将所述第一内齿圈保持在所述第一壳体中。可选地，所述外壳包括第一端盖，所述第一壳体包括连接在一起的内空心轴壳和外空心轴壳，所述内空心轴壳和所述外空心轴壳同轴设置并限定所述第一壳体的中心轴线，所述第一壳体具有沿所述中心轴线彼此相对的第一端和第二端，所述第一端盖连接于所述第一壳体的所述第一端，并且所述第一端盖开设有中心轴孔；所述电机设置在所述内空心轴壳和所述外空心轴壳之间。可选地，所述电机包括转子和定子，所述定子固定于所述内空心轴壳，所述转子连接有输出支架，所述输出支架设置于所述第一端并且设置有输出轴套，所述输出轴套上套设置有第五轴承并通过所述第五轴承支承在所述中心轴孔中，所述第一太阳轮轴过盈配合地固定在所述输出轴套中。可选地，所述第一输出法兰设置在所述第二端，并且通过第六轴承支承于所述内空心轴壳。可选地，所述第一输出法兰包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，所述内空心轴壳形成有径向内凸缘，所述第六轴承套设于所述盘体，并且所述第二六轴承的外圈的外端通过所述径向内凸缘止挡，所述第六轴承的外圈的内端通过所述第一内齿圈止挡，所述第六轴承的内圈的外端与所述径向外凸缘之间设置有第二弹性片。可选地，所述第一太阳轮轴设置有台阶轴部分，所述台阶轴部分包括大径段和小径段，所述第一输出法兰的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，所述小径段套设有第八轴承，所述第八轴承容纳在所述大径部分中，所述台阶面和所述第八轴承之间和/或所述大径段与所述第八轴承之间设有第一弹性片，所述大径段抵接于所述输出轴套的外端面。可选地，所述第一太阳轮轴与所述第一太阳轮一体成型。可选地，所述第二行星减速机构包括第二行星轮系、第二太阳轮轴和第二内齿圈，所述第二行星轮系包括第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，所述第二太阳轮固定于所述第二太阳轮轴，所述第二行星轮设置于第二行星架，并且所述第二行星轮啮合在所述第二内齿圈中，所述第二内齿圈固设于所述第二壳体。可选地，所述第二太阳轮轴设置有连接凸缘，所述连接凸缘可拆卸地连接于所述第一输出法兰。可选地，所述第二行星架与所述第二输出法兰一体成型，并且所述第二行星架与所述第二输出法兰之间形成有镂空安装部，所述镂空安装部设置有多个安装孔，所述第二行星轮套设在穿设于所述安装孔中的定位销轴上，以与所述第二输出法兰固定连接，所述第二行星轮与所述定位销轴之间设置有第二轴承，所述第二行星轮的内端设置有弹性挡圈，所述第二行星轮的外端形成有径向内凸缘，所述第二轴承的一端抵接于所述弹性挡圈，另一端抵接于所述径向内凸缘。可选地，所述第二内齿圈与所述第二行星架之间设置有第四轴承，所述第一输出法兰上设置有第二止挡垫圈，所述第二止挡垫圈形成有第二环形止挡台，所述第四轴承套设于所述第二行星架并且一端抵接于所述第二环形止挡台，另一端抵接于所述第二内齿圈。可选地，所述第二内齿圈的外圆周一体设置有多个第二圆柱销，所述第二壳体对应设置有多个第二开口槽，所述第二圆柱销容纳在所述第二开口槽中，以限制所述第二内齿圈相对于所述第二壳体转动，所述第二壳体和所述第一输出法兰之间设置有环形垫块，所述环形垫块套设于所述第一输出法兰，所述第二内齿圈通过所述环形垫块止挡以将所述第二圆柱销保持在所述第二开口槽中，或者，所述第二内齿圈与所述第二壳体过盈配合，并且通过所述环形垫块止挡以将所述第二内齿圈保持在所述第二壳体中。可选地，所述第二太阳轮轴与所述第二太阳轮一体成型，并且所述第二太阳轮轴构造为空心轴。可选地，所述第二输出法兰设置在所述第二壳体的外端部，并且通过第七轴承支承于所述第二壳体。可选地，所述第二壳体的外圆周设置有多个散热凹槽。可选地，所述执行器包括电机驱动器，所述电机驱动器包括控制模块和第二端盖，所述控制模块与所述电机电连接，所述第二端盖连接于所述第一壳体，并且所述第二端盖与所述第一壳体之间形成有容纳腔，所述控制模块设置在所述容纳腔中，所述容纳腔通过所述第二端盖密封。在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，所述机器人包括上述用于机器人的执行器。通过上述技术方案，本公开提供的执行器通过第一输出法兰与第二行星减速机构地动力输出端可拆卸地传动相连，能够具有两种不同的速比，实现不同速比的转换，并且具有拆装方便的特点。在第一输出法兰作为执行器的动力输出端的情况下，电机的输出扭矩通过第一行星减速机构传递至第一输出法兰，经由第一输出法兰输出，此时，执行器中仅设置有第一行星减速机构，因而对外输出较小的速比。在第二输出法兰作为执行器的动力输出端的情况下，此时第二行星减速机构的动力输入端与第一输出法兰传动相连，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的执行器，其特征在于，所述执行器包括：/n外壳，包括第一壳体(21)、第二壳体(31)，所述第一壳体(21)和所述第二壳体(31)可拆卸地连接；/n电机；/n第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体(21)内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰(61)；/n第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体(31)中并具有第二输出法兰(71)；/n其中，所述第一输出法兰(61)与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的执行器，其特征在于，所述执行器包括：
外壳，包括第一壳体(21)、第二壳体(31)，所述第一壳体(21)和所述第二壳体(31)可拆卸地连接；
电机；
第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体(21)内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰(61)；
第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体(31)中并具有第二输出法兰(71)；
其中，所述第一输出法兰(61)与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。


2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述第一行星减速机构包括第一行星轮系、第一太阳轮轴(41)和第一内齿圈(44)，所述第一行星轮系包括第一太阳轮(46)、第一行星轮(43)和第一行星架，所述第一太阳轮(46)固定于所述第一太阳轮轴(41)，所述第一行星轮(43)设置于所述第一行星架，并且所述第一行星轮(43)啮合在所述第一内齿圈(44)中，所述第一内齿圈(44)固定于所述第一壳体(21)。


3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述第一行星架与所述第一输出法兰(61)一体成型，并且构造为所述第一输出法兰(61)的内侧面上的圆柱凸台(611)，所述第一行星轮(43)通过第一轴承(47)固定在所述圆柱凸台(611)上，所述第一轴承(47)的内圈与所述圆柱凸台(611)过盈配合，所述第一轴承(47)的外圈与所述第一行星轮(43)的内圈过盈配合。


4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述第一内齿圈(44)与所述第一输出法兰(61)之间设置有第三轴承(45)，所述第一壳体(21)中设置有第一止挡垫圈(27)，所述第一止挡垫圈(27)形成有第一环形止挡台，所述第三轴承(45)套设于所述第一输出法兰(61)并且一端抵接于所述第一环形止挡台，另一端抵接于所述第一内齿圈(44)。


5.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于，所述第一内齿圈(44)的外圆周一体设置有多个第一圆柱销(441)，所述第一壳体(21)对应设置有多个第一开口槽，所述第一圆柱销(441)容纳在所述第一开口槽中，以限制所述第一内齿圈(44)相对于所述第一壳体(21)转动，所述第一内齿圈(44)通过所述第三轴承(45)止挡以将所述第一圆柱销(441)保持在所述第一开口槽中，或者，
所述第一内齿圈(44)与所述第一壳体(21)过盈配合，并且通过所述第三轴承(45)止挡以将所述第一内齿圈(44)保持在所述第一壳体(21)中。


6.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述外壳包括第一端盖(11)，所述第一壳体(21)包括连接在一起的内空心轴壳(211)和外空心轴壳(212)，所述内空心轴壳(211)和所述外空心轴壳(212)同轴设置并限定所述第一壳体(21)的中心轴线，所述第一壳体(21)具有沿所述中心轴线彼此相对的第一端(213)和第二端(214)，所述第一端盖(11)连接于所述第一壳体(21)的所述第一端(213)，并且所述第一端盖(11)开设有中心轴孔；
所述电机设置在所述内空心轴壳(211)和所述外空心轴壳(212)之间。


7.根据权利要求6所述的执行器，其特征在于，所述电机包括转子(22)和定子(23)，所述定子(23)固定于所述内空心轴壳(211)，所述转子(22)连接有输出支架(221)，所述输出支架(221)设置于所述第一端(213)并且设置有输出轴套(222)，所述输出轴套(222)上套设置有第五轴承(24)并通过所述第五轴承(24)支承在所述中心轴孔中，所述第一太阳轮轴(41)过盈配合地固定在所述输出轴套(222)中。


8.根据权利要求6所述的执行器，其特征在于，所述第一输出法兰(61)设置在所述第二端(214)，并且通过第六轴承(42)支承于所述内空心轴壳(211)。


9.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于，所述第一输出法兰(61)包括盘体和形成在所述盘体的外端的径向外凸缘，所述内空心轴壳(211)形成有径向内凸缘，所述第六轴承(42)套设于所述盘体，并且所述第六轴承(42)的外圈的外端通过所述径向内凸缘止挡，所述第六轴承(42)的外圈的内端通过所述第一内齿圈(44)止挡，所述第六轴承(42)的内圈的外端与所述径向外凸缘之间设置有第二弹性片(83)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：闫巡戈，崔昊天，唐彬，
申请(专利权)人：前沿驱动北京技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11