【技术实现步骤摘要】
机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人
本公开涉及机器人领域，具体地，涉及一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人。
技术介绍
在现有技术中，机器人手臂的关节处通常采用U型固定架相连，具体为上级执行单元固定在U型固定架的底部，下级执行单元铰接在U型固定架的两侧壁之间，以实现相邻的执行单元之间的相对转动。这种U型固定架的支撑稳定性较低，且限制了相邻执行单元之间的相对转动的角度范围，使得机械臂的作业范围有限，灵活性较差。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种机器人的多轴机械臂及其转接组件、机器人，该机器人的多轴机械臂结构紧凑，稳定性强，灵活性高。为了实现上述目的，本公开提供一种多轴机械臂的转接组件，所述转接组件包括固定架，所述固定架构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板和第二基板，所述第一基板具有相对的第一侧和第二侧且形成有第一通孔，多轴机械臂中的执行器适于固设在所述第一基板的所述第一侧，且所述执行器的输出端穿过所述第一通孔并暴露于所述第二侧，所述第二基板连接于所述第一基板的所述第一侧并且朝向远离所述第一基板的方向延伸，且所述第二基板上形成有用于传递扭矩的配合部。可选地，所述第一基板和/或所述第二基板上还形成有布线槽。可选地，所述固定架中的所述第二基板的内侧面构造为与所述执行器的外周面相适应的弧形面；所述第一基板形成有贯通的多个第一固定安装孔，多个所述第一固定安装孔围绕所述第一通孔间隔布置，以适于与所述执行器的本体上所构造的第二固定安装孔一一对应地通过紧固件将所述本体固定于...
【技术保护点】
1.一种多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件包括固定架(2)，所述固定架(2)构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板(21)和第二基板(22)，所述第一基板(21)具有相对的第一侧(211)和第二侧(212)且形成有第一通孔(213)，多轴机械臂中的执行器(1)适于固设在所述第一基板(21)的所述第一侧(211)，且所述执行器(1)的输出端(12)穿过所述第一通孔(213)并暴露于所述第二侧(212)，所述第二基板(22)连接于所述第一基板(21)的所述第一侧(211)并且朝向远离所述第一基板(21)的方向延伸，且所述第二基板(22)上形成有用于传递扭矩的配合部。/n
【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件包括固定架(2)，所述固定架(2)构造成L形结构并且包括相互垂直连接的第一基板(21)和第二基板(22)，所述第一基板(21)具有相对的第一侧(211)和第二侧(212)且形成有第一通孔(213)，多轴机械臂中的执行器(1)适于固设在所述第一基板(21)的所述第一侧(211)，且所述执行器(1)的输出端(12)穿过所述第一通孔(213)并暴露于所述第二侧(212)，所述第二基板(22)连接于所述第一基板(21)的所述第一侧(211)并且朝向远离所述第一基板(21)的方向延伸，且所述第二基板(22)上形成有用于传递扭矩的配合部。
2.根据权利要求1所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述第一基板(21)和/或所述第二基板(22)上还形成有布线槽(222)。
3.根据权利要求1所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述固定架(2)中的所述第二基板(22)的内侧面构造为与所述执行器(1)的外周面相适应的弧形面；
所述第一基板(21)形成有贯通的多个第一固定安装孔(214)，多个所述第一固定安装孔(214)围绕所述第一通孔(213)间隔布置，以适于与所述执行器(1)的本体(11)上所构造的第二固定安装孔(123)一一对应地通过紧固件将所述本体(11)固定于所述固定架(2)。
4.根据权利要求1所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件还包括第一扭矩传递件(4)和第二扭矩传递件(3)，
所述第一扭矩传递件(4)具有彼此相对的第一扭矩输入侧和第一扭矩输出侧，所述第二扭矩传递件(3)具有彼此相对的第二扭矩输入侧和第二扭矩输出侧，
所述第一扭矩传递件(4)在所述第一扭矩输入侧构造有第一定位部(42)，所述第一定位部(42)用于与所述执行器(1)的输出端(12)配合，以限定所述第一扭矩传递件(4)与所述执行器(1)的输出端(12)之间的相对位置，所述第一扭矩传递件(4)构造有多个第三固定安装孔(43)，所述第三固定安装孔(43)构造为适于与所述执行器(1)的输出端(12)所构造的第四固定安装孔(122)一一对应地通过紧固件将所述第一扭矩传递件(4)可拆卸地连接于所述输出端(12)，
所述第一扭矩传递件(4)在所述第一扭矩输出侧构造有第一型面配合轴台孔(41)，且所述第二扭矩传递件(3)在所述第二扭矩输入侧构造有第一型面配合轴台(33)，所述第一型面配合轴台孔(41)与所述第一型面配合轴台(33)相互配合，
所述第二扭矩传递件(3)在所述第二扭矩输出侧构造有第二型面配合轴台(32)，所述配合部构造有第二型面配合轴台孔(221)，所述第二型面配合轴台孔(221)适于与所述第二型面配合轴台(32)相互配合，
所述第二扭矩传递件(3)构造有多个第一转接安装孔(311)，所述配合部构造有多个第二转接安装孔(223)，所述第一转接安装孔(311)构造为适于与所述第二转接安装孔(223)一一对应地通过紧固件将所述第二扭矩传递件(3)与所述第二基板(22)可拆卸地连接在一起，
所述第一型面配合轴台(33)与所述第二型面配合轴台(32)同轴设置。
5.根据权利要求4所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，并且，所述第一扭矩传递件(4)构造有与所述第一型面配合轴台孔(41)相贯的第一销孔(411)，所述第一型面配合轴台(33)构造有第二销孔(331)，所述第一型面配合轴台(33)与所述第一型面配合轴台孔(41)相配合时，所述第一销孔(411)与所述第二销孔(331)对齐以供锁止销插入。
6.根据权利要求4所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述第一基板(21)的第二侧(212)形成有多个第三转接安装孔(215)，所述第二扭矩传递件(3)形成有多个第四转接安装孔(312)，所述第三转接安装孔(215)与所述第四转接安装孔(312)适于一一对应地通过紧固件将所述第二扭矩传递件(3)与所述第一基板(21)可拆卸地连接在一起。
7.根据权利要求5所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件包括底座(8)，
所述底座(8)具有彼此相对的固定侧和连接侧，所述固定侧适于与机器人主体面接触，所述底座(8)在所述连接侧构造有始端型面配合轴台(81)，该始端型面配合轴台(81)构造为适于与所述第一型面配合轴台孔(41)相配合，且所述始端型面配合轴台(81)构造有第三销孔(811)，当所述始端型面配合轴台(81)与所述第一型面配合轴台孔(41)相配合时，所述第一销孔(411)与所述第三销孔(811)对齐以供锁止销插入，所述始端型面配合轴台(81)具有非圆截面，
所述底座形成有多个第五固定安装孔(82)，所述第五固定安装孔(82)围绕所述始端型面配合轴台(81)间隔布置，且用于通过紧固件将所述底座(8)固定到所述机器人主体上。
8.根据权利要求4所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件还包括第三扭矩传递件(71)和形成为管状的臂节(7)，所述臂节(7)的两端分别通过各自的所述第三扭矩传递件(71)与不同的所述固定架(2)的第二基板(22)可拆卸地连接在一起；
所述第三扭矩传递件(71)具有彼此相对的第一连接侧(711)和第二连接侧(712)，所述第三扭矩传递件(71)在所述第一连接侧(711)构造有管状连接部，该管状连接部适于间隙配合地插入且通过紧固件可拆卸地固定于所述臂节(7)的端部中，所述第三扭矩传递件(71)在所述第二连接侧(712)构造有第三型面配合轴台(73)，该第三型面配合轴台(73)适于与所述第二型面配合轴台孔(221)相配合；所述第三扭矩传递件(71)构造有多个第五转接安装孔(713)，该第五转接安装孔(713)适于与所述安装孔(223)一一对应地通过紧固件将所述第三扭矩传递件(71)与所述第二基板(22)可拆卸地连接在一起。
9.根据权利要求4所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件包括连接支架(5)，所述连接支架(5)具有长度且包括在长度方向上彼此相对的第一端部分(51)和第二端部分(52)，
所述第一端部分(51)在内侧构造有第二定位部(511)，所述第二定位部(511)用于与所述执行器(1)的所述输出端(12)配合，以限定所述连接支架(5)与所述执行器(1)的输出端(12)之间的相对位置，所述第一端部分(51)形成有多个第六固定安装孔(512)，该第六固定安装孔(512)构造为适于与所述执行器(1)的输出端(12)所构造的第四固定安装孔(122)一一对应地通过紧固件将所述连接支架(5)可拆卸地连接于所述输出端(12)，
所述第二端部分(52)在内侧构造有第四型面配合轴台(521)，所述第四型面配合轴台(521)适于与所述配合部的第二型面配合轴台孔(221)相互配合，所述第二端部分(52)构造有多个第六转接安装孔(522)，该第六转接安装孔(522)构造为适于与第二转接安装孔(223)一一对应地通过紧固件将所述连接支架(5)与所述第二基板(22)可拆卸地连接在一起。
10.根据权利要求6所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，所述转接组件包括输出连接件，该输出连接件用于与机器人的机械手连接，以输出转矩，
所述输出连接件构造为输出法兰(61)，所述输出法兰(61)具有彼此相对的末端扭矩输入侧和末端扭矩输出侧，所述输出法兰在所述末端扭矩输入侧构造有末端型面配合轴孔(613)，所述末端型面配合轴孔(613)适于与所述第二型面配合轴台(32)相互配合，所述输出法兰在所述末端扭矩输出侧构造有末端型面配合轴台(614)，该末端型面配合轴台(614)用于与所述机械手型面配合以传递扭矩，所述输出法兰(61)构造有贯穿所述末端型面配合轴台(614)的多个第七固定安装孔(611)和避让所述末端型面配合轴台(614)的多个第七转接安装孔(612)，所述第七固定安装孔(611)用于通过紧固件将机械手与所述输出法兰(61)可拆卸地连接在一起，所述第七转接安装孔(612)适于与所述第四转接安装孔(312)一一对应地通过紧固件将所述输出法兰(61)与第二扭矩传递件(3)可拆卸地连接在一起；
或者，
所述输出连接件包括L形转接架(62)和用于与所述机械手固定连接以传递扭矩的输出盘(63)，所述L形转接架(62)包括彼此相对的第一连接端部分(621)和第二连接端部分(622)，所述第一连接端部分(621)的内侧构造有第五型面配合轴台(6211)，该第五型面配合轴台(6211)构适于与所述第二型面配合轴台孔(221)相配合，所述第一连接端部分(621)构造有多个第八转接安装孔(6212)，该第八转接安装孔(6212)适于与第二转接安装孔(223)一一对应地通过紧固件将所述L形转接架(62)可拆卸地固定于第二基板(22)，所述第二连接端部分(622)构造为适于固定所述输出盘(63)。
11.根据权利要求10所述的多轴机械臂的转接组件，其特征在于，使用所述第二扭矩传递件(3)用作所述输出盘(63)，
第二连接端部分(622)的外侧构造有输出型面配合轴孔(6221)，该输出型面配合轴孔(6221)构造为适于与所述第一型面配合轴台(33)或第二型面配合轴台(32)相配合，所述第二连接端部分(...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昌春，崔昊天，闫巡戈，
申请(专利权)人：前沿驱动北京技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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