行星减速器及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及行星减速器技术领域，提供了一种行星减速器及机器人，其中行星减速器包括：第一级行星齿轮装置，第一级行星齿轮装置包括第一级齿轮组件和第一保持架组件，第一保持架组件内部形成一第一环形通道，第一环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第一环形通道的内侧面四点接触，第一级齿轮组件接收动力输入；以及第二级行星齿轮装置，第二级行星齿轮装置包括第二级齿轮组件和第二保持架组件，第二保持架组件内部形成一第二环形通道，第二环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第二环形通道的内侧面四点接触，第二保持架组件进行动力输出。本实用新型专利技术实施例的行星减速器的高度尺寸较小，重量较轻。

Planetary reducer and robot

The utility model relates to the technical field of planetary reducer, providing a planetary reducer and a robot, wherein the planetary reducer includes: a first stage planetary gear device, a first stage planetary gear device including a first stage gear assembly and a first cage assembly, a first annular channel is formed inside the first cage assembly, and the first annular channel contains a plurality of rolling elements, and a rolling element The moving element contacts the inner side of the first annular channel at four points, and the first stage gear assembly receives the power input; the second stage planetary gear assembly includes the second stage gear assembly and the second cage assembly, the second cage assembly forms a second annular channel internally, and the second annular channel contains a plurality of rolling elements, rolling elements and the second ring The inner side of the channel is contacted at four points, and the second cage assembly carries out power output. The planetary reducer in the embodiment of the utility model has small height dimension and light weight.

【技术实现步骤摘要】
行星减速器及机器人
本技术涉及行星减速器
，特别是涉及一种结构紧凑、重量较轻的行星减速器及设置该行星减速器的机器人。
技术介绍
行星减速器主要由保持架、行星轮、太阳轮、内齿圈、轴承等组成。行星减速器以其体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。在一般的工业场景可以满足空间、重量、扭矩要求。在机器人关节执行器中，关节连接处均需要采用减速器实现关节弯曲度的控制，行星减速器是常用的机器人关节减速器。但在机器人领域，特别是仿生机器人等的关节部位，对行星减速器工作的空间、重量要求较为严格，传统的设计方法很难满足仿生机器人特殊部位小体积、轻量化的设计要求。目前，传统的行星齿轮减速器的设计中，大多要采用标准轴承作为轴的支撑、限位。一般而言，标准角接触球轴承可以承载径向载荷和一个较大的轴向载荷，但其高度尺寸较大；标准深沟球轴承可以承载径向载荷和一个较小的轴向载荷，但其高度尺寸额较大；标准四点接触球轴承可以承载径向载荷和两个较大的轴向载荷，但其高度尺寸也较大。因此，采用标准轴承的行星减速器，其整体装配高度尺寸较大、重量重，受输出端轴承内径限制，输出扭矩也较小，无法满足机器人领域对减速器的尺寸、重量和扭矩要求。
技术实现思路
本技术实施例的一个目的旨在提供一种行星减速器，其解决现有技术中的行星减速器尺寸大、重量重的技术问题。为解决上述技术问题，本技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本技术实施例提供一种行星减速器，包括：第一级行星齿轮装置(2)，所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22)，所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23)，所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触，所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入；以及第二级行星齿轮装置(3)，所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32)，所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33)，所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触，所述第二保持架组件(32)进行动力输出。进一步地，所述第一环形通道(23)和所述第二环形通道(33)的横截面均为菱形。进一步地，所述第一级齿轮组件(21)包括第一级太阳齿轮(211)、围绕所述第一级太阳齿轮(211)设置的第一级行星齿轮(212)，以及围绕所述第一级行星齿轮(212)设置的第一级内齿圈(213)，所述第一级行星齿轮(212)分别与所述第一级太阳齿轮(211)和所述第一级内齿圈(213)啮合；所述第一保持架组件(22)包括第一保持架主体(221)、以及套设于所述第一保持架主体(221)外侧的第一保持架轨道(222)，所述第一保持架主体(221)的外侧壁和所述第一保持架轨道(222)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第一环形通道(23)；所述第一级行星齿轮(212)固定于所述第一保持架主体(221)的一端，所述第一保持架轨道(222)与所述第一级内齿圈(213)固定连接。进一步地，所述第二级齿轮组件(31)包括第二级太阳齿轮(311)、围绕所述第二级太阳齿轮(311)设置的第二级行星齿轮(312)，以及围绕所述第二级行星齿轮(312)设置的第二级内齿圈(313)，所述第二级行星齿轮(312)分别与所述第二级太阳齿轮(311)和所述第二级内齿圈(313)啮合；所述第二保持架组件(32)包括第二保持架主体(321)、以及套设于所述第二保持架主体(321)外侧的第二保持架轨道(322)，所述第二保持架主体(321)的外侧壁和所述第二保持架轨道(322)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第二环形通道(33)；所述第二级行星齿轮(312)固定于所述第二保持架主体(321)上，所述第二级太阳齿轮(311)固定于所述第一保持架主体(221)的另一端。进一步地，所述第一保持架组件(22)还包括第一保持架轨道压环(223)，在所述第一保持架主体(221)上靠近所述第一保持架轨道(222)的一侧开设有L型压环安装槽(24)，所述压环嵌设于所述压环安装槽(24)内并与所述第一保持架主体(221)固定连接；所述第一保持架主体(221)的外侧壁和第一保持架轨道压环(223)的外侧壁均具有一倒角，第一保持架轨道(222)的内侧壁具有一与所述倒角相对称的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第一环形通道(23)。进一步地，所述行星减速器还包括用于固定所述第一级太阳齿轮(211)的固定座(5)，所述固定座(5)与外部的动力输入轴固定。进一步地，所述第二保持架轨道(322)包括堆叠设置的上轨道(322a)和下轨道(322b)，所述上轨道(322a)和所述下轨道(322b)固定连接；所述上轨道(322a)的内侧壁和所述下轨道(322b)的内侧壁均具有一倒角，所述第二保持架主体(321)的外侧壁具有一与所述倒角相对称的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第二环形通道(33)。进一步地，所述第二保持架主体(321)为法兰盘，且其一端凸出于所述第二环形通道(33)。进一步地，所述行星减速器还包括隔脂垫片(6)，所述隔脂垫片(6)设置于所述固定座(5)和所述第一级内齿圈(213)之间的周向间隙内。进一步地，所述第一级内齿圈(213)、所述第一保持架主体(221)、所述第一保持架轨道(222)、所述第二级内齿圈(313)和所述第二保持架轨道(322)上开设有多个减重孔(7)，所述减重孔(7)为通孔或者盲孔；所述第一级内齿圈(213)、所述第一保持架轨道(222)、所述第二级内齿圈(313)和所述第二保持架轨道(322)均为圆环柱体，其外径均相同。进一步地，所述滚动元件(4)为滚珠或圆柱滚子。第二方面，本技术实施例提供一种机器人，所述机器人上设置有如上所述的行星减速器。本技术实施例的有益效果在于：本技术实施例通过在行星减速器的保持架组件内部形成环形通道，环形通道内容纳多个滚动元件，滚动元件和环形通道的内侧面四点接触，形成具有四点接触球轴承功能的结构，与现有技术中采用标准轴承的行星减速器相比，当行星减速器的外径大小一致时，本技术实施例的行星减速器的高度尺寸较小，重量较轻，且可以承受双向轴向载荷和径向载荷。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本技术实施例提供的行星减速器的整体结构示意图；图2是本技术实施例提供的行星减速器的主视图；图3是本技术实施例提供的行星减速器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行星减速器，其特征在于，包括：/n第一级行星齿轮装置(2)，所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22)，所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23)，所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触，所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入；以及/n第二级行星齿轮装置(3)，所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32)，所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33)，所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触，所述第二保持架组件(32)进行动力输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种行星减速器，其特征在于，包括：
第一级行星齿轮装置(2)，所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22)，所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23)，所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触，所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入；以及
第二级行星齿轮装置(3)，所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32)，所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33)，所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触，所述第二保持架组件(32)进行动力输出。


2.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述第一环形通道(23)和所述第二环形通道(33)的横截面均为菱形。


3.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述第一级齿轮组件(21)包括第一级太阳齿轮(211)、围绕所述第一级太阳齿轮(211)设置的第一级行星齿轮(212)，以及围绕所述第一级行星齿轮(212)设置的第一级内齿圈(213)，所述第一级行星齿轮(212)分别与所述第一级太阳齿轮(211)和所述第一级内齿圈(213)啮合；
所述第一保持架组件(22)包括第一保持架主体(221)、以及套设于所述第一保持架主体(221)外侧的第一保持架轨道(222)，所述第一保持架主体(221)的外侧壁和所述第一保持架轨道(222)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第一环形通道(23)；所述第一级行星齿轮(212)固定于所述第一保持架主体(221)的一端，所述第一保持架轨道(222)与所述第一级内齿圈(213)固定连接。


4.如权利要求3所述的行星减速器，其特征在于，所述第二级齿轮组件(31)包括第二级太阳齿轮(311)、围绕所述第二级太阳齿轮(311)设置的第二级行星齿轮(312)，以及围绕所述第二级行星齿轮(312)设置的第二级内齿圈(313)，所述第二级行星齿轮(312)分别与所述第二级太阳齿轮(311)和所述第二级内齿圈(313)啮合；
所述第二保持架组件(32)包括第二保持架主体(321)、以及套设于所述第二保持架主体(321)外侧的第二保持架轨道(322)，所述第二保持架主体(321)的外侧壁和所述第二保持架轨道(322)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第二环形通道(33)；所述第二级行星齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫巡戈，罗程，崔昊天，
申请(专利权)人：前沿驱动北京技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11