机械手指和机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手指，包括掌部，与掌部连接的中间指节和位于中间指节端部的远端指节，掌部包括位于其收张内侧的固定基座和位于其收张外侧并驱动中间指节转动的驱动装置；中间指节的内侧与固定基座之间设置有枢接的第一枢转轴；驱动装置连接于中间指节的外侧，包括在收掌动作时，驱动中间指节绕第一枢转轴摆动的收掌结构，和在张掌动作时，驱动中间指节弹性复位的张掌结构。通过驱动装置上设置的收掌结构和张掌结构，便利的实现机械手的收张，降低结构复杂性，同时利用中间指节的弹性复位的张掌结构，当机械手受到冲击时，通过弹性复位的张掌结构，对冲击进行缓冲，提高其工作结构的可靠性。本实用新型专利技术还公开了一种机械手。

Mechanical finger and manipulator

The utility model discloses a mechanical finger, which comprises a palm, an intermediate knuckle connected with the palm and a distal knuckle located at the end of the middle knuckle. The palm comprises a fixed base located at the inner side of the middle knuckle and a driving device located at the outer side of the middle knuckle and driving the rotation of the middle knuckle. On the outer side of the middle knuckle, including the palm-closing structure that drives the middle knuckle to swing around the first pivot axis during palm-closing, and the palm-opening structure that drives the elastic reduction of the middle knuckle during palm-opening. Through the palm-holding structure and palm-opening structure set on the driving device, it is convenient to realize the manipulator's palm-opening structure and reduce the complexity of the structure. At the same time, the palm-opening structure with elastic reset of the middle finger joint is used to buffer the impact and improve the reliability of the working structure when the manipulator is impacted by the palm-opening structure with elastic reset. The utility model also discloses a manipulator.

【技术实现步骤摘要】
机械手指和机械手
本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种机械手指和机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，也可结合视觉系统自动完成部分操作，其构造和性能上兼有人和机械夹爪各自的优点。现有技术中的仿人灵巧手的手指机械结构，其每个手指使用一个或多个驱动器，实现类似人手指抓握和松开的动作，机械手上通过设置多个手指可以组合形成多指灵巧手。然而，现有技术中的仿人机械手结构，在驱动手指动作时，或使用绳驱动结构，导致结构复杂，故障率高，且较难维修；或采用直线驱动器结构，将直线驱动器置于机械手的手掌内侧，占用手掌的空间较大，会干扰手指的夹持动作；同时，现有的机械手结构，当驱动器锁死时，机械手的手指处于锁定状态，手指伸展状态下如有较大的外力作用，手指容易损坏。因此，如何设计机械手，以提高机械手的结构可靠性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种机械手指，以提高机械手的结构可靠性；本技术还提供了一种具有上述机械手指的机械手。为了达到上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手指，包括掌部，与所述掌部连接的中间指节，和位于所述中间指节端部的远端指节，其特征在于，所述掌部包括位于其收张内侧的固定基座和位于其收张外侧并驱动所述中间指节转动的驱动装置；所述中间指节的内侧与所述固定基座之间设置有枢接的第一枢转轴；所述驱动装置连接于所述中间指节的外侧，包括在收掌动作时，驱动所述中间指节绕所述第一枢转轴摆动的收掌结构。

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，包括掌部，与所述掌部连接的中间指节，和位于所述中间指节端部的远端指节，其特征在于，所述掌部包括位于其收张内侧的固定基座和位于其收张外侧并驱动所述中间指节转动的驱动装置；所述中间指节的内侧与所述固定基座之间设置有枢接的第一枢转轴；所述驱动装置连接于所述中间指节的外侧，包括在收掌动作时，驱动所述中间指节绕所述第一枢转轴摆动的收掌结构。2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置还包括在张掌动作时，驱动所述中间指节弹性复位的张掌结构。3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述收掌结构包括设置于所述中间指节的摆动外侧，并绕所述第一枢转轴布置的弧形导向槽；所述驱动装置上伸出有落于所述弧形导向槽内的驱动滑块。4.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述收掌结构包括设置于所述驱动装置的驱动端，并绕所述第一枢转轴布置的弧形限位槽，所述中间指节的外侧设置有与所述弧形限位槽滑移配合的收掌滑块，所述弧形限位槽沿其弧形方向的内侧设置为驱动所述收掌滑块动作的收掌始点。5.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述收掌结构包括第一端枢接于所述驱动装置的驱动端的拨杆，所述拨杆的第二端枢接连接于所述第一枢转轴；所述张掌结构连接于所述拨杆和所述中间指节的摆动外侧。6.根据权利要求5所述的机械手指，其特征在于，所述中间指节的摆动外侧设置有，在收掌动作时与所述拨杆的第一端抵接配合，和在张掌动作时与所述拨杆的第一端分离的接触部件。7.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述张掌结构包括位于所述中间指节的摆动外侧的第一回位块，位于所述驱动装置上的第二回位块，以及分别连接所述第一回位块和所述第二回位块并拖动二者相互靠近的弹性复位装置。8.根据权利要求7所述的机械手指，其特征在于，所述弹性复位装置包括架设于所述第一回位块和所述第二回位块之间的复位弹簧。9.根据权利要求7所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置为架设于所述固定基座上的直线驱动器；所述固定基座靠近所述掌部的腕部设置有架撑所述直线驱动器的伸缩杆的固定座，所述直线驱动器的驱动器本体可滑移的布置于所述固定基座上；所述驱动滑块和所述第二回位块均固装于所述驱动器本体的伸出端。10.根据权利要求7所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置为架设于所述固定基座上的直线驱动器；所述固定基座...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈希，蔡颖鹏，
申请(专利权)人：北京因时机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11