一种清洁机器人的控制方法及相关设备技术

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的识别到回充座。该方法包括：在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人的控制方法及相关设备
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种清洁机器人的控制方法及相关设备。
技术介绍
现有技术中清洁机器人在电量低于预定值时，需要寻找回充座进行充电。现有的回充方案主要是通过在清洁机器人上和回充座上安装发射和接受的红外传感装置；通过检测到红外信号，引导机器人到回充座附近，并对准充电。这种回充搜寻方式效率低下，清洁机器人很难快速找到回充座，从而影响充电效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的搜寻到回充座，从而提高充电效率。本专利技术实施例第一方面提供了一种清洁机器人，包括：图像采集单元以及处理单元；所述图像采集单元，用于在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像；所述处理单元用于执行如下步骤：基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，则删除最低的可信度对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述处理单元确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度包括：计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，则删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。本专利技术实施例第二方面提供了一种清洁机器人，包括：处理单元；所述处理单元用于执行如下步骤：获取存储的候选回充座区域；对所述候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域；当所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述优先区域搜寻回充座。可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域包括：根据所述候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，所述优先区域的回充座的置信度大于预设阈值。可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的区域作为优先区域。可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：获取所述清洁机器人的当前位置；计算所述候选回充座区域与所述清洁机器人的当前位置的目标距离；根据所述目标距离确定所述优先区域。可选地，所述处理单元还用于执行如下步骤：判断所述清洁机器人是否在所述优先区域中搜寻到回充座；若所述清洁机器人未在所述优先区域中搜寻到回充座，则在所述候选回充座区域中除所述优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。本专利技术实施例第三方面提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，则删除最低的可信度对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度包括：计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，则删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。本专利技术实施例第四方面提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：图像采集单元以及处理单元；所述图像采集单元，用于在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像；所述处理单元用于执行如下步骤：基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：图像采集单元以及处理单元；所述图像采集单元，用于在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像；所述处理单元用于执行如下步骤：基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，删除最低的可信度对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度包括：计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。7.一种清洁机器人，其特征在于，包括：处理单元；所述处理单元用于执行如下步骤：获取存储的候选回充座区域；对所述候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域；当所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述优先区域搜寻回充座。8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域包括：根据所述候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，所述优先区域的回充座的置信度大于预设阈值。9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的区域作为优先区域。10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：获取所述清洁机器人的当前位置；计算所述候选回充座区域与所述清洁机器人的当前位置的目标距离；根据所述目标距离确定所述优先区域。11.根据权利要求7至10中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还用于执行如下步骤：判断所述清洁机器人是否在所述优先区域中搜寻到回充座；若所述清洁机器人未在所述优先区域中搜寻到回充座，则在所述候选回充座区域中除所述优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。12.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：在所述清...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖杨，刘煜熙，杨志文，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44