带有可拆卸垫的自主地板清洁制造技术

本发明专利技术提出不同类型的自主机器人清洁垫的组，每个所述清洁垫都包括：垫主体，具有相对的宽表面，包括一清洁面和一安装面；垫类型识别特征，指示清洁垫的类型；以及安装板，越过所述垫主体的安装面固定，且包括一切口，所述切口至少部分限定所述垫类型识别特征，在当清洁垫安装于所述机器人上时，所述安装板使得机器人的垫传感器能够检测所述垫类型识别特征。

【技术实现步骤摘要】
带有可拆卸垫的自主地板清洁本申请是申请日为2016年8月17日、申请号为201610933579.6、专利技术名称为“带有可拆卸垫的自主地板清洁”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2015年11月9日提交的14/936,236号美国专利申请的优先权，其为2015年8月17日提交的14/828,285号美国专利申请的延续。上述申请以其全部内容引入本文作为参考。
本公开涉及通过使用清洁垫的自主机器人的地板清洁。
技术介绍
瓷砖地面和台面经常需要清洁，有些需要擦拭以去除干燥的污物。各种清洁器具可用来清洁硬质表面。一些器具包括清洁垫，其可为可拆卸地附接于该器具。所述清洁垫可为一次性的或可重复使用的。在一些实施例中，清洁垫设计为适合专用器具或者可设计为可用于一种以上的器具。传统上，湿抹布用于清除地面的脏污和其他污物(例如，灰尘、油、食物、酱、咖啡、咖啡粉)。人们在盛有水和皂液或者专用地板清洁剂的水篮中蘸湿抹布，并用该抹布擦拭地面。在一些情况下，使用者可能需要进行前后移动擦拭以清除特别脏的区域。之后该使用者将抹布浸入同一个水篮中以清洗抹布并继续擦拭地板。另外，该用户可能需要跪在地板上来清洁地面，这可能是繁琐且累人的，特别是当地面覆盖了一大片区域时。人们可以使用拖把来拖地而不需跪在地上。拖把或者自主机器人上附接一清洁垫可擦拭并移除表面上的固体脏物，并且无需使用者弯腰来清洁所述表面。
技术实现思路
在一些实施例中，一种自主地板清洁机器人包括机器人主体、控制器、驱动器、清洁垫保持器、以及清洁垫传感器。所述机器人主体限定了前驱方向并且支撑所述控制器。所述驱动器支撑机器人主体并设置为驱使机器响应于所述控制器的指令而越过一表面。所述清洁垫保持器设置于机器人主体的底侧，且用于在该清洁机器人工作过程中保持可拆卸清洁垫。所述清洁垫传感器用于感应由所述清洁垫保持器所承载的清洁垫的特征，并产生相应的信号。所述控制器响应于由清洁垫传感器产生的所述信号并用来根据清洁模式来控制所述机器人，所述清洁模式作为由清洁垫传感器产生的信号的功能从一组多个机器人清洁模式中选择。在一些实施例中，所述清洁垫传感器包括辐射发射器和辐射检测器中的至少一个。所述辐射检测器可呈现出在可见光范围内的峰值光谱响应。所述特征可为清洁垫表面上的彩色油墨，所述清洁垫传感器感应所述特征的光谱响应，并产生响应于所感应的光谱响应的信号。在一些情况下，所述信号包括所感应的光谱响应，且该控制器将所感应的光谱响应同与控制器可操作地相连的存储元件中存储的彩色油墨的索引中所存的光谱响应进行比较。所述清洁垫传感器可包括辐射检测器，其具有响应辐射的第一和第二通道，每个所述第一通道和第二通道感应所述特征的光谱响应的一部分。所述第一通道可在可见光范围内呈现峰值光谱响应。所述垫传感器包括第三通道，感应所述特征光谱响应的另一部分。第一通道在红外光范围内呈现峰值光谱响应。所述清洁垫传感器可包括辐射发射器，其设置为发射第一辐射和第二辐射，并且该清洁垫传感器可感应所述特征对该第一和第二辐射的反辐射，以感应该特征的光谱响应。所述辐射发射器可设置为发射第三辐射，且所述清洁垫传感器可感应所述特征对该第三辐射的反辐射，以感应该特征的光谱响应。在一些实施方式中，所述特征包括识别元件，每个识别元件都具有第一区域和第二区域。所述清洁垫传感器可设置为独立地感应所述第一区域的第一反射率以及第二区域的第二反射率。该清洁垫传感器可包括用于照射所述第一区域的第一辐射发射器，用于照射第二区域的第二辐射发射器，以及用于从第一区域和第二区域接收反辐射的光电检测器。所述第一反射率可实质上大于所述第二反射率。在一些实施例中，所述多个机器人清洁模式中的每个都定义了喷洒计划和导航行为。在一些实施例中，地板清洁机器人清洁垫包括垫主体和安装板。所述垫主体具有相对的宽表面，包括一清洁面和一安装面。所述安装板穿过垫主体的安装面固定，且具有限定出安装定位器切口的边缘。所述清洁垫为一组具有不同清洁特点的可用清洁垫类型中的一种。所述安装板具有与清洁垫的类型唯一对应的特征，且其被定位为由安装了该清洁垫的机器人的特征传感器所感应。在一些实施例中，所述特征为第一特征，且所述安装板具有与第一特征旋转对称的第二特征。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一属性的光谱响应。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的反射率。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的射频特征。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的可读条码。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的定向图像。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的颜色。所述特征可包括具有第一和第二部分的识别元件，所述第一部分具有第一反射率且第二部分具有第二反射率，所述第一反射率大于第二反射率。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的射频识别标签。所述特征可包括由安装板形成的切口，切口之间的距离对于清洁垫类型是唯一的。在一些实施例中，在一组不同的自主机器人清洁垫中，每个清洁垫都包括一垫主体和一安装板。所述垫主体具有相对的宽表面，包括一清洁面和一安装面。所述安装板穿过垫主体的安装面固定，且具有限定出安装定位器切口的边缘。每个清洁垫的安装板具有板型识别特征，其与清洁垫的类型唯一对应，且被该清洁垫所安装的机器人感应。在一些情况下，所述特征为第一特征，且所述安装板具有与第一特征旋转对称的第二特征。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一属性的光谱响应。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的反射率。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的射频特征。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的可读条码。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的定向图像。所述特征可具有与清洁垫类型对应的唯一的颜色。所述特征可包括具有第一和第二部分的识别元件，所述第一部分具有第一反射率且第二部分具有第二反射率，对于该组中的第一清洁垫来说，所述第一反射率大于第二反射率，对于该组中的第二清洁垫来说，所述第二反射率大于第一反射率。所述特征可包括与清洁垫类型对应的唯一的射频识别标签。所述特征可包括由安装板形成的切口，切口之间的距离是与清洁垫类型唯一对应的。在一些实施例中，清洁地板的方法包括将一清洁垫附接于一自主地板清洁机器人的底侧表面，将该机器人放置于需清洁的地面上，并初始化地面清洁操作。在地面清洁工作中，所述机器人感应所附接的清洁垫并且从一组多个清洁垫类型中识别出该清洁垫的类型，之后根据所识别的清洁垫类型而选择的清洁模式自主清洁地板。在一些情况下，所述清洁垫包括识别标记。所述识别标记可包括彩色油墨。所述机器人可通过感应清洁垫的所述识别标记来感应附接的清洁垫。感应清洁垫的识别标记可包括感应所述识别标记的光谱响应。在其他的实施方式中，所述方法还包括使所述清洁垫从自主地板清洁机器人的底侧表面弹出。在一些实施例中，自主地板清洁机器人包括机器人主体，由该机器人主体支撑的控制器，以及支撑该机器人主体驱使其响应控制器的指令而越过地面的驱动器。该机器人还包括附接于机器人主体的底侧的清洁垫保持器，用于在清洁机器人工作过程中承载可拆卸的清洁垫。所述可拆卸的清洁垫包括一安装板以及一安装面。所述安装板附接于所述安装面。该机器人还包括一清洁垫传感器，以感应在该可拆卸的清洁垫上的特征并基于该特征产生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.不同类型的自主机器人清洁垫的组，每个所述清洁垫都包括：垫主体，具有相对的宽表面，包括一清洁面和一安装面；垫类型识别特征，指示清洁垫的类型；以及安装板，越过所述垫主体的安装面固定，且包括一切口，所述切口至少部分限定所述垫类型识别特征，在当清洁垫安装于所述机器人上时，所述安装板使得机器人的垫传感器能够检测所述垫类型识别特征。

【技术特征摘要】
2015.08.17 US 14/828,285;2015.11.09 US 14/936,2361.不同类型的自主机器人清洁垫的组，每个所述清洁垫都包括：垫主体，具有相对的宽表面，包括一清洁面和一安装面；垫类型识别特征，指示清洁垫的类型；以及安装板，越过所述垫主体的安装面固定，且包括一切口，所述切口至少部分限定所述垫类型识别特征，在当清洁垫安装于所述机器人上时，所述安装板使得机器人的垫传感器能够检测所述垫类型识别特征。2.如权利要求1所述的组，其中：所述垫主体包括一包覆层，其包覆用于吸收液体的吸收层，所述包覆层限定所述安装面，并且所述垫类型识别特征进一步由所述包覆层上的标记限定，所述标记占据的面积大于所述切口的面积，且所述切口使得所述垫传感器能够检测所述标记。3.如权利要求2所述的组，其中所述垫类型识别特征包括识别元件，所述识别元件至少部分由所述标记和所述切口限定，每个识别元件具有一第一区域和一第二区域，并且其中所述第一区域的第一反射率和第二区域的第二反射率配置用于通过所述垫传感器独立检测。4.如权利要求3所述的组，其中所述第一反射率和第二反射率中的至少一个由所述安装板的反射率限定，并且所述第一反射率和第二反射率中的至少一个由所述标记的反射率限定。5.如权利要求3所述的组，其中所述识别元件限定一周界，并且所述标记占据的面积延伸超出所述周界。6.如权利要求2所述的组，其中所述标记包括彩色油墨，其具有能被所述垫传感器检测的光谱响应。7.如权利要求1所述的组，其中所述切口相对于所述安装板的外周的位置指示所述清洁垫的类型。8.如权利要求3所述的组，其中所述切口的至少一部分位于所述第一区域和所述第二区域中的其中一个内。9.如权利要求3所述的组，其中所述安装板包括遮住所述切口的透明部分。10.如权利要求1所述的组，其中所述垫类型识别特征至少部分由所述安装板上的多个切口限定。11.如权利要求1所述的组，其中：所述安装板为用于第一清洁垫的第一安装板，并且所述清洁垫包括用于第二清洁垫的第二安装板；所述第一安装板的外周的形状和尺寸基本上与所述第二安装板的外周的形状和尺寸相等；并且所述第一清洁垫的吸收层的吸收率比所述第二清洁垫的吸收层的吸收率大。12.如权利要求11所述的组，其中所述第一清洁垫是干清洁垫且所述第二清洁垫是湿清洁垫。13.如权利要求1所述的组，其中：所述垫主体包括一包覆层，其包覆吸收液体的吸收层，并且所述吸收层在所述垫主体的纵向端部露出。14.如权利要求1所述的组，其中所述安装板包括防水涂层。15.如权利要求1所述的组，其中所述安装板包括凸出部，其突出于所述垫主体的纵向边缘，所述凸出部与所述机器人附接。16.如权利要求1所述的组，其中所述安装板包括多个对准切口，配置用于与所述机器人的相应的突起接合。17.如权利要求16所述的组，其中：所述多个对准切口中的第一对准切口位于所述安装板的纵向中心轴线上；并且所述多个对准切口中的一个对准切口位于所述安装板的横向中心轴线上。18.如权利要求1所述的组，其中所述清洁垫的类型指示所述机器人的喷洒计划和导航行为。19.如权利要求1所述的组，其中所述安装板包括大致上在0.5到0.8毫米之间的厚度。20.如权利要求1所述的组，其中所述垫类型识别特征为第一垫类型识别特征，并且所述清洁垫中...

【专利技术属性】
技术研发人员：PH卢，JM约翰逊，D福伦，M威廉姆斯，A格拉齐亚尼，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：美国,US