一种悬崖检测方法、装置、设备及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种悬崖检测方法，该悬崖检测方法包括：控制所述光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式；若进入强光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第一光参数，以及根据所述第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖；若进入弱光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第二光参数，以及根据所述第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖；若进入普通光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第三光参数，以及根据所述第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖。本发明专利技术提供的悬崖检测方法，能够在多种光环境下实现悬崖检测，不受环境光光影响。本发明专利技术还提供一种悬崖检测装置、设备以及机器人。

A Cliff Detection Method, Device, Equipment and Robot

The invention provides a cliff detection method, which includes: controlling the optical transceiver device to enter the strong light detection mode, the weak light detection mode or the ordinary light detection mode; if entering the strong light detection mode, detecting the first light parameters currently generated by the optical transceiver device, and judging whether there is a cliff according to the first light parameters and the first threshold; In the weak light detection mode, the second light parameters currently generated by the optical transceiver device are detected, and whether there is a cliff is judged according to the second light parameters and the second threshold value; if in the ordinary light detection mode, the third light parameters currently generated by the optical transceiver device are detected, and whether there is a cliff is judged according to the third light parameters and the third threshold value. The cliff detection method provided by the invention can realize cliff detection in a variety of light environments and is not affected by environmental light. The invention also provides a cliff detection device, a device and a robot.

【技术实现步骤摘要】
一种悬崖检测方法、装置、设备及机器人
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、设备及机器人。
技术介绍
清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作。随着人工智能的发展，清洁机器人增加了智能避障、自救防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要人控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。然而在强光和吸光环境中的悬崖检测依然是清洁机器人所要面对的一大难题，现有技术中，清洁机器人领域悬崖检测的方法有很多种。常见的方案有以下几种：基于测距方法的悬崖检测方案，常见的测距方法有TOF测距、三角测距、超声波测距等等。这类型方案的优点是不受环境光的影响，极大得提升了悬崖检测的稳定性，但其缺点也十分突出，那就是成本高。基于反射光量的悬崖检测方案，该方案使用由发射管2和接收管3组成的对管来构成悬崖检测模块4，如图1所示。模块安装4在机器(图未示)下方，通过接收主光轴的反射光量来实现悬崖检测。当离地距离位于ABCD构成的四边形区域内，接收管3可以接收到反射回来的光。当离地距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬崖检测方法，利用光收发装置实现悬崖检测，光收发装置用于发射光和接收光，其特征在于，所述悬崖检测方法包括：控制所述光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式，其中，在不同的检测模式下，所述光收发装置的光接收饱和值不同；若进入强光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第一光参数，以及根据所述第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第一光参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第一光参数至少包括当前环境光的参数；若进入弱光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第二光参数，以及根据所述第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第二参数为所述光收发...

【技术特征摘要】
1.一种悬崖检测方法，利用光收发装置实现悬崖检测，光收发装置用于发射光和接收光，其特征在于，所述悬崖检测方法包括：控制所述光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式，其中，在不同的检测模式下，所述光收发装置的光接收饱和值不同；若进入强光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第一光参数，以及根据所述第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第一光参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第一光参数至少包括当前环境光的参数；若进入弱光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第二光参数，以及根据所述第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第二参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第二光参数至少包括反射光的参数；所述反射光为所述发射光经反射回来的光；若进入普通光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第三光参数，以及根据所述第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第三光参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第三光参数为所述反射光的参数。2.如权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，控制所述光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式之前，所述方法还包括：检测当前环境光；根据检测结果控制所述光收发装置进入相应的检测模式。3.如权利要求2所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述检测当前环境光包括：控制所述光收发装置进入普通光检测模式；在所述收发装置处于非发光状态下，采集所述光收发装置根据接收的光产生的环境光参数；判断所述环境光参数是否大于强光阈值；以及若所述环境光参数大于强光阈值，识别出所述当前环境为强光环境，所述强光环境与所述强光检测模式相对应。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：冯颖聪，梁先华，卢伟科，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44