一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蔬果采摘
，特别涉及一种适用于类球形、类锥形、类圆柱形等绕竖直中心轴线有一定对称性的果实的自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法。
技术介绍
果实采摘是一个季节性较强和劳动密集型的工作，目前普遍采用的人工采摘方式，存在劳动量大、有一定的作业危险性、人工短缺等问题。短期内果实如果不能及时采收，容易导致果实腐烂，从而造成果农经济受损，因此提高采摘作业机械化程度有重要的意义。末端执行机构是采摘机器人或采摘机械实现果蔬采摘的关键执行部分。目前常用的末端执行器系统复杂，质量偏重。为了同时兼顾灵活性和轻便性，国内外专家学者提出了欠驱动机构，欠驱动机构是指驱动器的数目少于关节自由度的数目，欠驱动机械手具有简化控制、减轻重量、降低能耗及降低制作成本等优点，因此受到研究者的青睐。但目前具有较好通用性和适用性的欠驱动方式的采摘末端执行器发展并不成熟，应用也较少。如申请号为201420085765.5的技术申请公开了一种适应性果实采摘机械手，运用钢丝绳实现夹持和剪切的相继进行，夹持部分为柔性结构以提高果实的自适应性并且保证果实不会被夹伤，花型剪刀剪切具有一定的自适应性，增加了采摘的准确性，但该装置结构复杂、设备成本较高，且夹持和剪切的时差不太易把握，容易造成错误采摘，采摘准确率不高。申请号为201210217928.6的专利技术申请公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，叙述了三种不同的欠驱动...
【技术保护点】
一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接，其特征在于，手部执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮与手指上端连接。
【技术特征摘要】
1.一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，包括手部执行机构、驱动机构
和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接，其特征在于，手部
执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手
指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端
包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指
节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮
与手指上端连接。
2.根据权利要求1所述一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，其特征在
于，所述手掌包括中心圆筒和外延部，外延部的数量与手指数量相同，各外延
部为沿着中心圆筒直径方向向外延伸的长方形块状结构，各外延部上设有滑
槽，手指的下端设有滑块，滑块与滑槽之间间隙配合，每个手指下端对应设于
一个外延部的滑槽内。
3.根据权利要求2所述一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，其特征在
于，所述手掌上，中心圆筒内部设有卷线筒，外延部的滑槽内设有第一钢丝绳
和第二钢丝绳，滑槽的外端设有手指换向滚筒，手指下端设有第一通孔和第二
通孔，第一钢丝绳的一端穿过第一通孔后固定于手指下端，第一钢丝绳的另一
端缠绕于卷线筒上，第二钢丝绳的一端穿过第二通孔后，绕过手指换向滚筒，
再固定于手指下端，第二钢丝绳的另一端也缠绕于卷线筒上，第一钢丝绳的缠
绕方向与第二钢丝绳的缠绕方向相反。
4.根据权利要求3所述一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，其特征在
于，所述卷线筒正向转动时，卷绕第一钢丝绳，第一钢丝绳带动手指沿着滑槽
向靠近中心圆筒的方向运动；卷线筒反向转动时，放松第一钢丝绳，第一钢丝
绳带动手指沿着滑槽向远离中心圆筒的方向运动。
5.根据权利要求3所述一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，其特征在
于，所述第一通孔和第二通孔分别为矩形通孔；卷线筒中部设有传动轴，传动
轴通过联轴器与驱动机构连接。
6.根据权利要求2所述一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，其特征在
于，所述末端执行装置还包括连接组件，连接组件设于手...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏红梅，张炳超，夏娟，王红军，姚权乐，黎邹邹，邓建猛，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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