This application provides a method for automatic alignment of cantilever train crane pipe to the tank mouth and a method for automatic cantilever train crane pipe. It realizes the problem that the crane mouth can walk continuously along the central line of the railway track. At the same time, it realizes the problem that the crane mouth can automatically find the center of the tank mouth of the tank car and accurately align in a limited step. By using the controller, the rotation of the external arm of the cantilever crane tube is controlled by software, and the optimal position is The crane beak of the automatic crane tube of the cantilever train is quickly aligned with the center of the tank mouth of the tank car to achieve accurate alignment.
【技术实现步骤摘要】
一种悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法及悬臂式火车全自动鹤管
本专利技术涉及一种悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法及采用该方法的悬臂式火车全自动鹤管。
技术介绍
普遍使用的悬臂式火车鹤管采用人工推动内外两个旋臂使得鹤嘴对准槽车罐口，操作强度大，而且操作人员必须站在槽车罐背上进行操作，容易发生事故。另一类悬臂式火车鹤管虽然用气动马达或液压马达驱动内外两个旋臂旋转来对准罐口，靠人工操作手阀控制气动马达或液压马达的运转、转向和停止，由于操作人员的目测和操作的误差，很难将鹤管准确地对准在槽车罐口中心，导致鹤管密封盖不能完全覆盖罐口，油气跑损严重。为此需要一种能够自动寻找并能自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，但是受悬臂式火车鹤管结构的制约，要让悬臂式火车鹤管的鹤嘴沿铁轨中心线连续行走寻找槽车罐口十分困难。
技术实现思路
本专利技术提供了一种全新的悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法及采用该方法的悬臂式火车全自动鹤管，实现了鹤嘴可沿铁轨中心线连续行走的问题，同时也实现了鹤嘴在有限步内自动寻找槽车罐口圆心及准确对位的问题。为了解决上述问题，本申请提供了一种悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法，悬臂式火车全自动鹤管包含立柱（1）、内臂（2）和外臂（3），内臂（2）设置在立柱（1）与外臂（3）之间，该内臂（2）的两端分别与立柱（1）和外臂（3）铰接，外臂（3）的自由端设有鹤嘴；自动对准罐口的方法包含，根据内臂（2）的长度、外臂（3）的长度及内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离确定鹤管的最大对位范围，并在该最大对位范围内设置若干探测点，相邻两探测点之间的距离小于...
【技术保护点】
1.一种悬臂式火车全自动鹤管对准罐口的方法，悬臂式火车全自动鹤管包含立柱（1）、内臂（2）和外臂（3），内臂（2）设置在立柱（1）与外臂（3）之间，该内臂（2）的两端分别与立柱（1）和外臂（3）铰接，外臂（3）的自由端设有鹤嘴；其特征是，自动对准罐口的方法包含：根据内臂（2）的长度、外臂（3）的长度及内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离确定鹤管的最大对位范围，并在该最大对位范围内设置若干探测点，相邻两探测点之间的距离小于罐口直径；根据悬臂式火车全自动鹤管内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离和各探测点的位置确定鹤嘴到达各探测点内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的角度并控制内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至对应探测点，若在某一探测点探测到罐口信号，则以内臂（2）的旋转中心为轴旋转内臂（2）和外臂（3）并使外臂（3）自由端的鹤嘴找到罐口两边沿，根据罐口两边沿与内臂（2）旋转中心连线的角度确定出罐口的圆心位置，进而确定出使鹤嘴对准罐口圆心时内臂（2）和外臂（3）需要旋转的角度，旋转内臂（2）和外臂（3）完成对位。
【技术特征摘要】
2018.10.16 CN 20181120090621.一种悬臂式火车全自动鹤管对准罐口的方法，悬臂式火车全自动鹤管包含立柱（1）、内臂（2）和外臂（3），内臂（2）设置在立柱（1）与外臂（3）之间，该内臂（2）的两端分别与立柱（1）和外臂（3）铰接，外臂（3）的自由端设有鹤嘴；其特征是，自动对准罐口的方法包含：根据内臂（2）的长度、外臂（3）的长度及内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离确定鹤管的最大对位范围，并在该最大对位范围内设置若干探测点，相邻两探测点之间的距离小于罐口直径；根据悬臂式火车全自动鹤管内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离和各探测点的位置确定鹤嘴到达各探测点内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的角度并控制内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至对应探测点，若在某一探测点探测到罐口信号，则以内臂（2）的旋转中心为轴旋转内臂（2）和外臂（3）并使外臂（3）自由端的鹤嘴找到罐口两边沿，根据罐口两边沿与内臂（2）旋转中心连线的角度确定出罐口的圆心位置，进而确定出使鹤嘴对准罐口圆心时内臂（2）和外臂（3）需要旋转的角度，旋转内臂（2）和外臂（3）完成对位。2.根据权利要求1所述的悬臂鹤式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法，其特征是，控制内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至对应探测点的方法包含：根据悬臂式火车全自动鹤管内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离和预设探测点的位置，计算出鹤嘴从起始位置到达该预设探测点内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的实际角度并控制内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度将鹤嘴移动至该预设探测点；若在该预设探测点未探测到罐口信号，则再次根据内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离及下一探测点的位置计算鹤嘴到达该探测点时内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的实际角度，并控制内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至该下一探测点，依次循环；鹤嘴到达预设探测点内臂（2）和外臂（3）需要旋转的实际角度为：当前计算出的角度，或用当前计算出的角度与前一角度的差值，该前一角度值为零；鹤嘴到达下一探测点内臂（2）和外臂（3）需要旋转的实际角度为，内臂（2）的实际旋转角度为用当前计算出的角度减去鹤嘴移动至前一探测点时计算出的内臂（2）旋转角度；外臂（3）的实际旋转角度为用当前计算出的角度减去鹤嘴移动至前一探测点时计算出的外臂（3）旋转角度。3.根据权利要求1或2所述的悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法，其特征是，根据罐口的两边沿计算罐口圆心位置的方法包含：获取罐口两边沿至内臂（2）旋转中心的连线之间的夹角，计算出该夹角角平分线与水平位置之间的角度，根据该角度算出罐口圆心的位置。4.根据权利要求1或2所述的悬臂式火车全自动鹤管自动对准罐口的方法，其特征是，在计算出鹤嘴到达各探测点内臂（2）和外臂（3）分别所需旋转的角度后，获取内臂（2）或外臂（3）当前的基准角度，并将该基准角度与计算出的内臂（2）或外臂（3）所需旋转的角度相减得到内臂（...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱铮南，
申请(专利权)人：新疆先达智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆,65
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