【技术实现步骤摘要】
激光制导全自动装车机器人系统
本技术涉及一种能够满足产品大批量出货需求的激光制导全自动装车机器人系统。
技术介绍
在奶类、饮料类、酒类等领域中，生产出来的产品都以码垛的形式存在，多个码垛堆积在一起构成一座座小山。在产品出货时，不是直接按照码垛的形式直接装车，而是需要人工将码垛拆解成一个个的个体，如一箱奶、一提可乐或一箱白酒，然后按照一定的规则重新装箱，整个过程费时费力，需要消耗大量的人工，给产品的大批量出货带来了隐患。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够满足产品大批量出货需求的激光制导全自动装车机器人系统。本技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的系统包括能够自动行驶的移动底盘，在移动底盘的后端设置有机架，沿移动底盘的延伸方向相邻设置有位于机架内的码垛托盘进料工位和其内侧的分解输送机构，且在机架上设置有能够将码垛托盘进料工位上的码垛分层拆解输送至分解输送机构上的码垛层拆输送装置，在分解输送机构的两侧分别设有前端带整合平台的输送线，两条输送线之间设有安装在移动底盘上的机器人，在机器人处安装有分...
【技术保护点】
1.一种激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的系统包括能够自动行驶的移动底盘（2），在移动底盘（2）的后端设置有机架（5），沿移动底盘（2）的延伸方向相邻设置有位于机架（5）内的码垛托盘进料工位（3）和其内侧的分解输送机构（4），且在机架（5）上设置有能够将码垛托盘进料工位（3）上的码垛分层拆解输送至分解输送机构（4）上的码垛层拆输送装置（6），在分解输送机构（4）的两侧分别设有前端带整合平台（71）的输送线（7），两条输送线（7）之间设有安装在移动底盘（2）上的机器人（9），在机器人（9）处安装有分别与工控机相连接的激光扫描仪和视觉传感器，激光扫描仪和视觉传感器...
【技术特征摘要】
1.一种激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的系统包括能够自动行驶的移动底盘（2），在移动底盘（2）的后端设置有机架（5），沿移动底盘（2）的延伸方向相邻设置有位于机架（5）内的码垛托盘进料工位（3）和其内侧的分解输送机构（4），且在机架（5）上设置有能够将码垛托盘进料工位（3）上的码垛分层拆解输送至分解输送机构（4）上的码垛层拆输送装置（6），在分解输送机构（4）的两侧分别设有前端带整合平台（71）的输送线（7），两条输送线（7）之间设有安装在移动底盘（2）上的机器人（9），在机器人（9）处安装有分别与工控机相连接的激光扫描仪和视觉传感器，激光扫描仪和视觉传感器采集的车厢信息实时反馈至工控机，工控机分别与机器人（9）和控制其余执行机构的运动控制器相连接；该系统工作时，移动底盘（2）带动该系统停放在装车位置，叉车将盛放产品码垛的托盘放置在码垛托盘进料工位（3）上，码垛层拆输送装置（6）则移动至码垛托盘进料工位（3）的正上方并吸取一整层产品，之后将该一整层产品平移至分解输送机构（4）上方并下落至分解输送机构（4）上，分解输送机构（4）将该一整层产品分解成相互独立的产品并输送至两侧的输送线（7）上，产品最终落至整合平台（71）上后由机器人（9）带动其上的工夹具（91）抓取产品并码放在车厢内。2.根据权利要求1所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的码垛层拆输送装置（6）包括水平拆解输送机构（61）和竖直输送机构（62），水平拆解输送机构（61）安装在竖直输送机构（62）上并能够在竖直输送机构（62）的作用下作竖直上下运动，且水平拆解输送机构（61）自身能够带动整层产品做水平移动；所述的竖直输送机构（62）安装在机架（5）的立柱（51）上。3.根据权利要求2所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的水平拆解输送机构（61）包括一水平框（611）和吸盘工夹具（612），通过真空管与真空泵相连接的吸盘工夹具（612）固定在横跨水平框（611）的水平横梁（613）的底部，水平横梁（613）的两端分别固定在其两侧的水平同步带（614）上，两条平行设置的水平同步带（614）采用同一水平输送电机（615）驱动，水平输送电机（615）通过水平同步带（614）带动吸盘工夹具（612）沿水平框（611）的长度方向作水平移动。4.根据权利要求3所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述水平框（611）的长边上设有能够沿水平框（611）的长边滑动的滑动安装架（616），水平横梁（613）的端部固定在对应的滑动安装架（616）的内板外壁上，滑动安装架（616）的外板外壁上则安装有能够固定在相应水平同步带（614）上的水平压块（617）。5.根据权利要求4所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述滑动安装架（616）的内板和外板之间设置有连接块且内板和外板构成的内腔宽度与水平框（611）的长边最大宽度相同。6.根据权利要求4或5所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的滑动安装架（616）内设置有槽形导轮（618），且在水平框（611）的长边上设有与槽形导轮（618）对应的凸状导轨（619）。7.根据权利要求6所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述槽形导轮（618）的截面呈凹弧状且所述凸状导轨（619）的截面呈与凹弧状相匹配的凸弧状。8.根据权利要求4所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：每条水平同步带（614）上的水平压块（617）数量不少于两块。9.根据权利要求3所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的水平输送电机（615）通过水平电机安装座固定安装在水平框（611）的端侧，水平输送电机（615）驱动的水平驱动轴（6110）垂直于水平框（611）的长度方向设置且水平驱动轴（6110）的两端分别设置有水平主动轮（6111），水平主动轮（6111）通过水平同步带（614）与设置在水平框（611）的长边旁侧的水平被动轮（6112）相连接。10.根据权利要求9所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的水平主动轮（6111）和水平被动轮（6112）分别设置在相应的水平轴承座（6113）内，水平轴承座（6113）固定安装在水平框（611）的外侧壁上。11.根据权利要求2所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直输送机构（62）包括设置在机架（5）一端侧的竖直输送电机（621），竖直输送电机（621）的输出端驱动主动同步轴（622），主动同步轴（622）通过一水平传动带（623）与位于机架（5）另一端侧的被动同步轴（624）相连接，分别位于主动同步轴（622）和被动同步轴（624）两端处的竖直主动轮（625）分别通过相应的竖直同步带（626）与对应的竖直被动轮（627）相连接；所述的水平拆解输送机构（61）固定安装在竖直同步带（626）上并能够跟随竖直同步带（626）上升或下降。12.根据权利要求11所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述竖直被动轮（627）的轴安装在张紧机构（628）内，该张紧机构（628）安装在对应立柱（51）的下部。13.根据权利要求11或12所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直输送电机（621）通过竖直电机安装座固定安装在立柱（51）的上部，竖直输送电机（621）的输出端通过竖直传动带（629）与主动同步轴（622）上的竖直驱动轮（6210）相连接，使得竖直输送电机（621）运转时通过竖直传动带（629）带动竖直驱动轮（6210）并进而驱动主动同步轴（622）转动。14.根据权利要求11所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直同步带（626）上设有相应的竖直压块（6211），竖直压块（6211）固定在水平拆解输送机构（61）的水平框（611）的相应长边上，使得竖直同步带（626）运转时能够带动水平框（611）上升或下降。15.根据权利要求14所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直压块（6211）固定在水平框（611）的长边伸出端的端部和水平框（611）的长边另一端的外侧壁上。16.根据权利要求15所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：位于水平框（611）的长边伸出端端部的竖直压块（6211）向内侧伸出固定在对应的竖直同步带（626）上；位于水平框（611）的长边另一端的外侧壁上的竖直压块（6211）向外侧伸出固定在对应的竖直同步带（626）上。17.根据权利要求2或11所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直输送机构（62）包括竖直导向机构（6212），该竖直导向机构（6212）包括导轮固定板（6213）、锥形导轮（6214）和垂直导轮（6215），锥形导轮（6214）和垂直导轮（6215）皆设置在导轮固定板（6213）上且两者相互垂直。18.根据权利要求17所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述垂直导轮（6215）的张紧轴（6216）放置在带张紧槽的定位块（6217）中且定位块（6217）固定设置在导轮固定板（6213）上。19.根据权利要求17所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：同一竖直导向机构（6212）中的锥形导轮（6214）和垂直导轮（6215）皆嵌入相应的立柱（51）内并能够沿立柱（51）竖直上下移动。20.根据权利要求19所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的立柱（51）采用槽钢制成且锥形导轮（6214）的前平面和环状锥面能够同时与立柱（51）的凹槽内表面相贴合；同时所述的垂直导轮（6215）贴合立柱（51）的凹槽底面转动。21.根据权利要求17所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的竖直导向机构（6212）通过导向安装座（6218）安装在水平拆解输送机构（61）的水平框（611）上。22.根据权利要求21所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：一对导向安装座（6218）设置在水平框（611）的长边伸出端的内侧壁上或者长边伸出端所对应的短边外侧壁上、另一对导向安装座（6218）则设置在水平框（611）的长边另一端的端部或者长边另一端所对应的短边外侧壁上。23.根据权利要求22所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：位于水平框（611）的长边伸出端处的两竖直导向机构（6212）上的相应锥形导轮（6214）和垂直导轮（6215）皆朝向内侧设置；位于水平框（611）的长边另一端处的两竖直导向机构（6212）上的相应锥形导轮（6214）和垂直导轮（6215）皆朝向外侧设置。24.根据权利要求23所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：朝向内侧设置的两锥形导轮（6214）相对设置且朝向外侧设置的两锥形导轮（6214）背向设置；朝向内侧设置的两垂直导轮（6215）相对设置且朝向外侧设置的两垂直导轮（6215）背向设置。25.根据权利要求1所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的机架（5）包括四根立柱（51）和一个矩形框（52），立柱（51）的顶端固定在矩形框（52）上且立柱（51）的底端固定在移动底盘（2）上。26.根据权利要求25所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：四根立柱（51）构成的水平截面呈等腰梯形布置，使得其中两根立柱（51）的顶端固定在矩形框（52）的两个角上、另两根立柱（51）的顶端固定在矩形框（52）的一短边上。27.根据权利要求1或25所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的码垛托盘进料工位（3）处设有采用托盘电机驱动的托盘滚筒（31），托盘滚筒（31）在托盘电机的驱动下能够纠正盛放产品码垛的托盘的位置。28.根据权利要求27所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的码垛托盘进料工位（3）处设有通过IO与运动控制器相连接的托盘传感器，托盘传感器在盛放产品码垛的托盘到位后通过运动控制器发送信号给工控机，工控机反馈信号给运动控制器以控制托盘电机停止驱动。29.根据权利要求27所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述码垛托盘进料工位（3）上方的机架（5）上设有监控码垛托盘进料工位（3）处是否有物料存在的视觉传感器，该视觉传感器与工控机相连接。30.根据权利要求1所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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