危险弹药搬运机器人制造技术

本公开提供一种危险弹药搬运机器人，包括：驱动底盘，驱动机器人在空间上移动；机械臂，配置在驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及遥操作控制机构，控制驱动底盘和机械臂的运动；其中，驱动底盘包括行走机构，行走机构用于实现驱动底盘的运动；行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；轮毂电机通过轮毂电机驱动器带动轮毂转动，带转向悬挂机构通过转向驱动器实现轮毂的转向，碟刹通过刹车控制机构使轮毂停止转动。

【技术实现步骤摘要】
危险弹药搬运机器人
本公开涉及一种机器人领域，尤其涉及一种危险弹药搬运机器人。
技术介绍
对危险弹药通常采取的处理方法是就地引爆销毁，但实践中常常由于场地、环境、安全防护要求等诸多条件限制，直接引爆销毁不能实现，只能将其安全转移到合适的场地另行处理。而在弹药的搬运过程中，例如弹药的探测、定位、夹持搬运等作业环节均存在较大危险性，因此，如何保证作业人员的人身安全，最大限度的避免和减少损失，是弹药处理技术亟待解决的一项难题。现如今，随着机器人与工业自动化技术的发展，为危险弹药的安全处理提供了新的思路。目前，国内外技术人员对于将机器人技术应用于危险弹药安全转移的相关研究工作已经取得了一定的进展，但是，同类机器人仍存在整机结构复杂，体积较大，抓取重量偏小，作业幅度和范围受限等技术问题，而且高性能的机器人的造价都比较昂贵，并存在有拆装维修困难等缺陷。
技术实现思路
为了解决至少一个上述技术问题，本公开提供一种危险弹药搬运机器人。根据本公开的一个方面，危险弹药搬运机器人包括：驱动底盘，驱动机器人在空间上移动；机械臂，配置在驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及遥操作控制机构，控制驱动底盘和机械臂的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种危险弹药搬运机器人，其特征在于，包括：驱动底盘，驱动所述机器人在空间上移动；机械臂，配置在所述驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及遥操作控制机构，控制所述驱动底盘和所述机械臂的运动；其中，所述驱动底盘包括行走机构，所述行走机构用于实现所述驱动底盘的移动；所述行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；所述轮毂电机通过所述轮毂电机驱动器带动轮毂转动，所述带转向悬挂机构通过所述转向驱动器实现轮毂的转向，所述碟刹通过所述刹车控制机构使轮毂停止转动。

【技术特征摘要】
1.一种危险弹药搬运机器人，其特征在于，包括：驱动底盘，驱动所述机器人在空间上移动；机械臂，配置在所述驱动底盘上，用于完成弹药抓取操作；以及遥操作控制机构，控制所述驱动底盘和所述机械臂的运动；其中，所述驱动底盘包括行走机构，所述行走机构用于实现所述驱动底盘的移动；所述行走机构包括轮毂电机、轮毂电机驱动器、带转向悬挂机构、转向驱动器、碟刹和刹车控制机构；所述轮毂电机通过所述轮毂电机驱动器带动轮毂转动，所述带转向悬挂机构通过所述转向驱动器实现轮毂的转向，所述碟刹通过所述刹车控制机构使轮毂停止转动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：底盘传感器系统，包括底盘摄像头、测距仪和倾角传感器；所述底盘摄像头用于拍摄图像；所述测距仪用于测量所述机械臂的手爪与地面的距离；所述倾角传感器用于测量所述机器人在爬坡时与地面的角度、行驶距离和航向数据。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：底盘通信系统，用于将所述底盘传感器系统采集的图像和数据传输至所述遥操作控制机构，将所述遥操作控制机构的控制指令发送至所述驱动底盘。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述驱动底盘还包括：主控制器，用于接收并解析所述底盘传感器系统采集的图像和数据，接收所述遥操作控制机构的控制指令，运动控制计算，以及向所述轮毂电机驱动器和转向驱动器传输所述控制指令。5.根据权利要求1或4所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括：机械臂执行器系统，包括手爪子系统、手腕子系统、肘关节子系统和肩关节子系统；所述手爪子系统包括手爪标距装置、手爪角度传感器和压力传感器，所述手爪标距装置用于测量所述手爪子系统与弹药的距离，所述手爪角度传感器用于测量所述手爪子系统的抓取角度，所述压力传感器用于测量所述手爪子系统抓取弹药时的压力；所述手腕子系统包括手腕俯仰角度传感器、手腕旋转角度传感器和手腕四连杆机构，所述手腕俯仰角度传感器和手腕旋转角度传感器分别用于检测所述手腕子系统在俯仰和旋转运动时的角度，所述手腕四连杆机构用于实现所述手腕子系统的俯仰运动，所述手腕四连杆机构能够拓展腕关节俯仰角运动范围至-75°～+75°；所述肘关节子...

【专利技术属性】
技术研发人员：李楠，李晗，孙先涛，段俊杰，徐永琳，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11