多关节机器人的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多关节机器人的控制装置(20)，其具备：信息存储单元(23d)，其在多关节的机器人(10)在工作中与人以及物体中的至少一方接触或接近，从而机器人(10)的安全停止功能发挥作用时，存储作为该安全停止功能发挥作用的原因的所述接触或所述接近的发生位置的信息、或能够导出所述发生位置的传感器检测信息；以及显示单元(23e)，其基于由所述信息存储单元(23d)存储的所述发生位置的信息或所述传感器检测信息，使所述发生位置显示在预定的显示装置(22)。

Control Device of Multi-joint Robot

The invention provides a control device (20) for a multi-joint robot, which has an information storage unit (23d), which contacts or approaches at least one of the persons and objects in the work of the multi-joint robot (10), so that when the safety stop function of the robot (10) plays a role, the said contact or the occurrence of the proximity, which is the reason for the safety stop function to play a role, is stored. The position information, or sensor detection information capable of deriving the occurrence position, and the display unit (23e) display the occurrence position on a predetermined display device (22) based on the information of the occurrence position stored by the information storage unit (23d) or the sensor detection information.

【技术实现步骤摘要】
多关节机器人的控制装置
本专利技术涉及多关节机器人的控制装置。
技术介绍
作为配置于安全栅栏内的多关节机器人的控制装置，已知一种如下多关节机器人的控制装置：在安全栅栏的门成为打开状态时使机器人停止，并且将机器人的停止位置以及停止姿态存储于存储装置中，将存储的停止位置以及停止姿态作为返回时的机器人的位置以及姿态而利用(例如，参照专利文献1。)。另一方面，多关节机器人(例如，能够与人协作的机器人)用于各种用途，该多关节机器人即使无安全栅栏，也能够在人位于附近的状况下工作(例如，参照专利文献2。)。这种机器人的控制装置，具备防止向机器人关节部卷入的功能、速度限制功能、由传感器检测危险而停止的功能(安全停止功能)，从而能够在人位于附近的状况下使机器人进行动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-219138号公报专利文献2：日本特开2017-074660号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题所述安全停止功能是在确保人身安全方面所需的功能，但若检测危险而停止的次数增多，则机器人的运转率下降。作为避免该状况的一个对策，可以考虑以回避频繁发生安全停止的位置的方式，对机器人的动作程序进行再示教。但是，与需要安全栅栏的一般的工业用机器人比较，在人位于附近的状况下工作的机器人能够导入到所有的现场。因此，已熟练操作机器人的人员没有位于再示教对象的机器人的附近的情况较多，在这时无法在所需的时间马上进行再示教。另外，多关节机器人的动作示教并不是容易的作业，即使是已熟练操作机器人的人员也需要很多时间。在此，机器人安全停止的原因是，例如人、物体等保护对象与机器人的接触、接近。由于保护对象有可能在各种位置与机器人接触等，因此如回避频繁发生安全停止的位置那样的对机器人的再示教是非常困难的作业，该作业需要长时间。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种多关节机器人的控制装置，其能够缩短如回避频繁发生安全停止的位置那样的多关节机器人的再示教作业所需的时间。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术采用以下方案。本专利技术的第一方案是在人有可能存在的区域进行工作的多关节机器人的控制装置，其具备：信息存储单元，其在所述多关节机器人在工作中与人以及物体中的至少一方接触或接近，从而所述多关节机器人的安全停止功能发挥作用时，存储作为该安全停止功能发挥作用的原因的所述接触或所述接近的发生位置的信息、或能够导出所述发生位置的传感器检测信息；以及显示单元，其基于由该信息存储单元存储的所述发生位置的信息或所述传感器检测信息，使所述发生位置显示在预定的显示装置上。在该方案中，基于存储于信息存储单元中的发生位置的信息，存储的发生位置显示在显示装置上，或从存储于信息存储单元中的传感器检测信息导出的发生位置显示在显示装置上。因此，通过观察显示装置，能够知道作为安全停止功能发挥作用的原因的接触或接近的发生位置的分布，利用该分布能够识别例如发生位置集中的区域、即在多关节机器人的工作中应该回避的区域。另外，本专利技术的第二方案是在人有可能存在的区域进行工作的多关节机器人的控制装置，其具备：工作控制单元，其使所述多关节机器人基于动作程序进行工作；信息存储单元，其在所述多关节机器人在工作中与人以及物体中的至少一方接触或接近，从而所述多关节机器人的安全停止功能发挥作用时，存储作为该安全停止功能发挥作用的原因的所述接触或所述接近的发生位置的信息、或能够导出所述发生位置的传感器检测信息；以及动作程序生成单元，其基于由该信息存储单元存储的所述发生位置的信息或所述传感器检测信息，以回避所述发生位置超过预定的基准值而集中的区域的方式进行所述动作程序的修正或重新生成。在该方案中，基于存储于信息存储单元中的发生位置的信息或所述传感器检测信息，以回避发生位置超过预定的基准值而集中的区域的方式修正或重新生成动作程序。如此，由于控制装置基于存储于信息存储单元中的信息，能够识别作为安全停止功能发挥作用的原因的接触或接近的发生位置的分布，因此能够容易进行回避频繁发生安全停止的位置的再示教。专利技术效果根据本专利技术，能够缩短如回避频繁发生安全停止的位置那样的多关节机器人的再示教作业所需的时间。附图说明图1是由本专利技术的第一实施方式的控制装置控制的机器人的概略图。图2是第一实施方式的控制装置以及机器人的一部分的框图。图3是表示第一实施方式的显示装置的显示的例子的图。图4是由第二实施方式的控制装置控制的机器人的概略图。图5是第三实施方式的控制装置以及机器人的一部分的框图。图6是表示第一～第三实施方式的变形例中的发生位置的例子的图。附图标记说明：10：机器人11：伺服马达12：力传感器13：工件保持装置20：控制装置(工作控制单元)21：控制部22：显示装置23：存储装置23a：系统程序23b：动作程序23c：安全停止程序23d：存储程序(信息存储单元)23e：显示程序(显示单元)23f：生成程序(动作程序生成单元)24：伺服控制器25：示教操作盘25a：显示装置31：第一半径的球32：第二半径的球40：视觉传感器T：工作台M：预定的装置W：工件具体实施方式下面参照附图，对本专利技术的第一实施方式的机器人的控制装置20进行说明。该控制装置(工作控制单元)20用于控制例如图1所示的在人有可能存在的区域进行工作的多关节的机器人10。机器人10具备多个臂部件以及关节，并且具备分别驱动多个关节的多个伺服马达11(参照图2)。作为各伺服马达11，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。各伺服马达11内置有检测其工作位置的编码器等工作位置检测装置，工作位置控制装置的检测值被发送到控制装置20。在机器人10的基部10a，设有例如由六轴力传感器构成的力传感器12，力传感器12的检测结果也被发送到控制装置20(参照图2)。机器人10利用工件保持装置13将载置于工作台T上的工件W搬运到加工装置等预定的装置M，在机器人10的前端设有能够保持工件W的工件保持装置13。工件保持装置13既可以具有吸附工件W的电磁铁、吸引装置，也可以具有把持工件W的卡爪。工件保持装置13由控制装置20控制。如图2所示，控制装置20具备：控制部21，其具有例如CPU、RAM等；显示装置22；存储装置23，其具有非易失性存储器、ROM等；多个伺服控制器24，其以与机器人10的伺服马达11分别对应的方式设置；以及示教操作盘25，其与控制装置20连接，并且能够由操作人员携带。示教操作盘25还可以构成为与控制装置20进行无线通信。在存储装置23中存储有系统程序23a，系统程序23a承担控制装置20的基本功能。另外，在存储装置23中存储有利用示教操作盘25生成的动作程序23b中的至少各一个。并且，在存储装置23中存储有：安全停止程序23c，其担当基于力传感器12的检测结果而使机器人10停止以确保安全的安全停止功能；存储程序(信息存储单元)23d，其存储机器人10的安全停止功能发挥作用的原因的发生位置；以及显示程序(显示单元)23e，其显示已存储的发生位置。控制部21利用系统程序23a进行动作，读出存储于存储装置23中的动作程序23b并临时存储于RAM中，按照读出的动作程序23b向各伺服控制器24发送控制信号，由此控制机器人10的各伺服马达11的伺服放大器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节机器人的控制装置，所述多关节机器人在人有可能存在的区域进行工作，所述多关节机器人的控制装置的特征在于，具备：信息存储单元，其在所述多关节机器人在工作中通过与人以及物体中的至少一方接触或接近，从而所述多关节机器人的安全停止功能发挥作用时，存储作为该安全停止功能发挥作用的原因的所述接触或所述接近的发生位置的信息、或能够导出所述发生位置的传感器检测信息；以及显示单元，其基于由该信息存储单元存储的所述发生位置的信息或所述传感器检测信息，使所述发生位置显示在预定的显示装置。

【技术特征摘要】
2017.07.31 JP 2017-1482441.一种多关节机器人的控制装置，所述多关节机器人在人有可能存在的区域进行工作，所述多关节机器人的控制装置的特征在于，具备：信息存储单元，其在所述多关节机器人在工作中通过与人以及物体中的至少一方接触或接近，从而所述多关节机器人的安全停止功能发挥作用时，存储作为该安全停止功能发挥作用的原因的所述接触或所述接近的发生位置的信息、或能够导出所述发生位置的传感器检测信息；以及显示单元，其基于由该信息存储单元存储的所述发生位置的信息或所述传感器检测信息，使所述发生位置显示在预定的显示装置。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：星山哲平，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP