多关节机器人制造技术

多关节机器人。属机器人技术领域。解决低价机器人实现问题。采用方案是：机器人系统中设实现一套控制装置控制多个关节的装置。给出了可烹调、洗衣、裁剪、清扫的低价家用机器人、低价工业机器人与农业机器人。本发明专利技术用多项技术使机器人大幅度降价，搬开了普及机器人的最大障碍；它使人类的家庭生活步入初步全自动时代，并给机器人代替人的各种工作，随人走或于家中工作等全社会机器人化时代的诞生提供了条件。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人。现有的机器人，自由度少了不能胜任某些工作，性能不强，多了造价高。作为精密机械产品的机器人，要实现操作时控制到精确值，人们不得不采用特种电机，各关节由单套控制装置控制等高造价的方法。实用的家用机器人不能问世，工农业机器人至今仍不多见，造价高是重要原因。造价高一直是阻碍机器人普及的关键问题。本专利技术的目的是给出一种廉价多关节机器人。本专利技术为实现目的而采用的方案是机器人系统中设实现一套控制装置控制多个关节的装置，这样，原多控制或动力装置分开驱动各关节的，变为了1个或减少了的几个控制或动力装置驱动多个关节，原是必须有视觉方可工作的。设有辅助工作装置，机器人无视觉也可工作，即使机器人造价降低。“多个关节”指2个或2个以上的关节。“控制装置”包括控制执行装置。例如电机也包括控制中枢，例如计算机。“一套控制装置控制多个关节”包括1个控制执行装置，例如1个电机。驱动多个关节，与一个控制中枢CPU控制1个或多个执行装置，由此多执行装置各控制一个或多个关节等情况的任一种情况，或综合。“实现装置”包括驱动关节运动的控制执行装置，如电机等也包括控制中枢，例如计算机等也包括保证机器人精度要求，负载要求的装置例如有一定的运动精度的手臂，还包括辅助实现一套控制装置直接或变换的控制多个驱关节动力元件的装置，例如各种离合器，等等。一个机器人系统里，可以设一套控制装置控制多个关节，也可设多套这样的控制装置，各自分别控制几个关节。一个机器人系统里也可有1套或多套上述的实现装置。实现降造价包括各种机器人工作时不可确少的装置，例如与家用机器人配套烹调、洗衣、裁剪等工具与农业机器人配套的耕、播、收割等工具；与工业机器人配套的操作把手、特殊焊具、特殊机床等；与医疗机器人配套的各种检测设备、特殊医用仪等等；可以辅助机器人工作，以加宽其适用范围，利于实现机器人代人操作，利于机器人普及的装置。即此外所说的机器人也可是类似须配套特殊烹调工具方易于实现降造价并称为家用机器人的一种系统型机器人。图面说明附图说明图1是实施例1的系统框图；图2是实施例2的结构图，也是图4中的Q62-Q62剖视图；图3是图4中的R62-R62剖视图；图4是图2中的S62-S62剖视图；(缩小图)图5是实施例3的结构图；图6是实施例1的结构简图(右侧控制柜的侧挡板拆下，图中有轮机器人取图8中的Q19-Q19剖视图)；图7是图11中的Q20-Q20剖视图；图8是图6中的Q21-Q21剖视图；图9是图6中的Q22-Q22剖视图；图10是图6中的Q23-Q23剖视图；图11是图6中的Q24-Q24剖视图；图12是图6中的Q25向视图；图13是图11中的Q26-Q26剖视图；图14是图13的放大图；图15是图7中的Q27-Q27剖视图，顺时转90度后的视图；图16是图18中的Q28-Q28剖视图；图17是图6中的Q29-Q29剖视图；图18是图6中的Q30-Q30剖视图；图19是图18中的Q31-Q31剖视图；图20是图6中的Q32-Q32剖视图；图20’是图8中的Q33-Q33剖视图；图21是例1第7子例的结构图，也是图105’中的Q7-Q7剖视图；图22是图92中的X-X剖视图；图22’是图92中的J-J剖视图；图23是图15中的Q34-Q34剖视图；图23’是图23中的Q35-Q35剖视图；图24是图30中的Q向视并放大图；图25是图24中的Q36-Q36剖视图；图26是各图中的微动开关的一种可能内部结构图，也是图28中的Q37-Q37剖视图；图27是图26中的Q39-Q39剖视图；图28是图26中的Q38-Q38剖视图；图29是图23中的Q40向视图；图30是图24中的Q41-Q41剖视并缩小图；图31是图33中的R20-R20展开图；图32是图33中的R21-R21剖视图；图33是图87中的R22-R22剖视并放大图，也是图8中的R23-R23展开并放大图；图34是图33中离合盘67k离合改为齿轮离合的视图；图34’是图33中P的R37-R37剖视图；图35是图45中的R向视图；图36至图51较图33为比例缩小图；图36’是图33中的R24-R24剖视图；图37是图33中的R25向视图；图38是图33中的R26向视39是图33中的R27-R27剖视图；图40是图33中的R28-R28剖视图；图41是图36中的R29-R29剖视图；图42是图33中的R40剖视图；图42是图37中的R30-R30剖视图；图43是图33中的R31向视图；图44是图43中的R32-R32剖视图；图45是图33中的R33-R33剖视图；图46是图33中的R34-R34剖视图；图47是图46中的R35向视图；图48是图46示摩擦制动改为牙轮制动时的结构图；图49是图33中的R36-R36展开图；图50是图33中的R38-R38剖视图；图51是图42中的R39向视图；图52是图87中的S20-S20剖视图；图53是图61中的S21向视图；图54是图52中的S22-S22剖视图；图55是图61中的S23-S23剖视图；图56是图61中的S24向视图；图57是图61中的S25-S25剖视图；图58是图61中的S26-S26剖视图；图59是图61中的S26-S26剖视的另一种可能结构；图60是图61中的S27-S27剖视图；图61是图84中的S28-S28剖视图；图62是图61中的S29-S29剖视图；图63是图61中的S30-S30剖视图；图64是图70中的S31-S31剖视图；图65是图70中的S32-S32展开图；图66是图70中的S33-S33剖视图；图67是图66中的S34-S34剖视图；图68是图70中的S35-S35剖视图；图69是图68中的S36-S36剖视图；图70是图63中的S37-S37剖视图；图71是图76中的S38-S38剖视图；图72是图79中的S39-S39剖视图；图73是图70中的S40向视图；图74是图76中的S41-S41剖视图；图75是图79中的S42-S42剖视图；图76是图79中的S43-S43剖视图；图77是图79中的S44-S44剖视图；图78是图80中的S45向视图；图79是图61中的S46-S46剖视图；图80是图79中的S47-S47剖视图；图81是图79中的S48-S48剖视图；图82是图79中的S49-S49剖视图；图83是图84中的S50-S50剖视图；图84是图61中的S51-S51剖视图；图85是图84中的S52-S52剖视图；图86是图84中的S53向视图；图87是图61中的S54-S54剖视图；图88是图89中的S55-S55剖视图；图89是图63中的S56-S56剖视图；图90是图89中的S57-S57剖视图；图91是图89中的S58-S58剖视图；图92是图6中左方洗刷切碎装置51取下防尘罩后的结构图，也是图22’中的A’-A’剖视图；图93是图92中的Y-Y剖视图；图94是图95中的R-R剖视图；图95是图94中的U-U剖视图；图96至103是几类备料工艺件结构图；图104是裁剪部分结构图，也是图105中的Q1-Q1剖视105是图104中的R1-R1剖视图；图105’是图21中的R7-R7剖视图；图106本文档来自技高网...

【技术保护点】
多关节机器人，由动力装置、控制装置、操作臂等组成，其特征是：机器人系统中设有实现一套控制装置控制多个关节的装置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱天赉，
申请(专利权)人：朱天赉，
类型：发明
国别省市：34[中国|安徽]