一种用于摘梨的简易机械手制造技术

本实用新型专利技术设计一种用于摘梨的简易机械手，包括可移动装置、可升降底盘、控制伸缩的机械臂、用来剪切采摘的机械手爪；圆周电机控制机械臂的转向实现摘梨角度的确定；可升降底盘作为第一级摘梨高度控制，通过带锁止机构的铰链锁止其转动，可通过圆周电机控制机械臂伸缩，来实现第二级高度控制，实现整个采摘设备位姿调整。机械手爪内有电磁铁，通过电磁铁吸引压盖迅速向下运动，带动齿爪收缩闭合，可将梨包裹。当采集完毕并通过复位弹簧将齿爪弹开将果实放下。本实用新型专利技术操作简单，完成摘梨过程工作稳定、快捷，并能够实现对小范围的梨子采摘。

A Simple Manipulator for Pear Picking

The utility model designs a simple manipulator for pear picking, including a movable device, a lifting chassis, a telescopic manipulator, and a manipulator claw for cutting and picking; a circular motor controls the steering of the manipulator to determine the angle of pear picking; a lifting chassis can be used as the first level height control of pear picking, and its rotation can be stopped by a hinge lock with a locking mechanism, and the rotation can be stopped by a circumferential electric current. The machine controls the telescoping of the manipulator arm to realize the second level height control and the position and posture adjustment of the whole picking equipment. There is an electromagnet in the gripper of the manipulator. The cover is sucked by the electromagnet and moves downward rapidly. The gripper is driven to contract and close, and the pear can be wrapped. When the collection is completed and the gripper is sprung open by the reset spring, the fruit is lowered. The utility model has the advantages of simple operation, stable and fast completion of pear picking process, and can realize pear picking in a small range.

【技术实现步骤摘要】
一种用于摘梨的简易机械手
本技术属于农业采摘机械领域，涉及一种采摘机械设备，具体涉及一种实际农用辅助简易摘梨手。
技术介绍
我国作为农业大国，在新时代的中国，我国果园面积以及亩产量逐年提高，经济型作物占据了大部分市场，但在果业生产中，果实的采摘生产力占比达到了百分之50，可见提高采摘效率可以有效提高生产力效率，才能实现更好的发展。传统的采摘往往是由采摘人员借助梯子进行采摘，费时费力，使得生产工作进程较慢。传统梨子采摘机械手都是由人工佩戴式，工人往往需要佩戴相对较沉重的设备进行采摘，无法保证准确性，而且梨子结果相对集中，茎较细人工大批量采摘时会出现果实掉落等情况。甚至由于部分梨子结在树顶，人工只能完成断续采摘，可能会对树木本体造成损害，不利于保障来年树木的健康。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可以用于小范围果田采摘辅助设备，同时适应多种不同种类梨树密度及高度的采摘装置，能够在采摘时避免伤到其他的梨子，保障来年梨树的健康。技术的技术方案是：一种摘梨机械手装置，其特征在于：包括可移动装置、可升降底盘、控制伸缩的机械臂、用来剪切采摘的机械手爪。所述的可移动装置包括滑动轮、推车扶手、万向转盘。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于摘梨的简易机械手，其特征在于可移动装置、可升降底盘、控制伸缩的机械臂、用来剪切采摘的机械手爪；所述的剪切采摘的机械手上机械臂(5)上端焊有爪盘(3)，爪盘(3)上的缝隙间固定有拔叉(4)，电磁铁(23)与弹簧(2)固定在拔叉(4)两侧，拔叉(4)顶端通过短轴与齿爪(1)相连；电磁铁(23)通电后将压盖(22)吸下使压盖(22)带动四个连接杆(24)向下运动，连接杆(24)带动齿爪(1)绕穿过拨叉的短轴转动，来实现4个齿爪头向内收缩；所述的可升降底盘的下底板(16)上支架(14)通过杠杆原理调整高度，并用来连接上底板(13)，气缸(17)通过销轴(15)固定上底板(13)的高度，上底...

【技术特征摘要】
1.一种用于摘梨的简易机械手，其特征在于可移动装置、可升降底盘、控制伸缩的机械臂、用来剪切采摘的机械手爪；所述的剪切采摘的机械手上机械臂(5)上端焊有爪盘(3)，爪盘(3)上的缝隙间固定有拔叉(4)，电磁铁(23)与弹簧(2)固定在拔叉(4)两侧，拔叉(4)顶端通过短轴与齿爪(1)相连；电磁铁(23)通电后将压盖(22)吸下使压盖(22)带动四个连接杆(24)向下运动，连接杆(24)带动齿爪(1)绕穿过拨叉的短轴转动，来实现4个齿爪头向内收缩；所述的可升降底盘的下底板(16)上支架(14)通过杠杆原理调整高度，并用来连接上底板(13)，气缸(17)通过销轴(15)固定上底板(13)的高度，上底板(13)上通过连接电机(11)与短连杆(10)连接下机械臂(7)以进行角度控制，下机械臂(7)通过铰链(12)连接上底板(13)，下机械臂(7)上端焊有卡盘(6)，位于卡盘(6)内部的卡块(21)可卡进上机械臂(5)上的方槽内，以修正上机械臂(5)的伸出长度；所述的控制伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏，郑昊，秦硕，张铎，杨帆，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23