平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，所述平衡移动装置不仅具有移动以及自平衡的功能，还设有被触发时执行制动任务的制动单元，从而能够实现维持装置的动态稳定和静态稳定。因此，该发明专利技术在现有电动平衡车的基础上，增加了第二道平衡保护装置，能够处理类似于紧急刹车或者静态稳定等情形，因而更加智能。

Balanced Mobile Device and Its Control Method, Storage Media and Electronic Terminal

The invention provides a balanced mobile device and its control method, storage medium and electronic terminal. The balanced mobile device not only has the function of moving and self-balancing, but also has a braking unit to perform the braking task when triggered, so as to realize the dynamic and static stability of the device. Therefore, on the basis of the existing electric balancing vehicle, the invention adds a second balancing protection device, which can deal with situations like emergency braking or static stability, so it is more intelligent.

【技术实现步骤摘要】
平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端
本专利技术涉及智能设备领域，特别是涉及平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端。
技术介绍
电动平衡车因其体积较小，操控新颖方便，越来越受到年青人的喜爱。目前流行的电动平衡车以操控杆式电动平衡车为主，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。但电动平衡车仅作为代步工具，功能较为局限，在电动平衡车的基础上进行多功能开发时，会发生因外力较大而重心不稳导致车体翻车的问题，因此，如何加强电动平衡车的自平衡，仍有待解决。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，用于解决现有技术中电动平衡车受较大外力而重心不稳的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种平衡移动装置，其包括：制动单元，用于制动所述平衡移动装置；控制单元，其电性连接所述制动单元，用于在满足预设触发条件时触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于非移动过程中的静态不稳状态和/或移动过程中的动态不稳状态。于本专利技术的一实施例中，所述动态不稳状态包括紧急制动状态；所述静态不稳状态包括因受外力而产生的不稳状态或者因所述平衡移动装置所载的可活动载物而产生的不稳状态。于本专利技术的一实施例中，所述平衡移动装置包括：姿态检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的姿态数据和运动趋势数据至所述控制单元；其中，所述姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。于本专利技术的一实施例中，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于非移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元静态制动所述平衡移动装置。于本专利技术的一实施例中，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元动态制动所述平衡移动装置。于本专利技术的一实施例中，所述平衡移动装置包括：环境检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的周围环境数据至所述控制单元；其中，所述控制单元根据所述周围环境数据判断移动中的平衡移动装置与移动路径上的障碍物之间的距离不符合预设安全距离而处于所述紧急制动状态时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元紧急制动所述平衡移动装置。于本专利技术的一实施例中，所述环境检测单元包括：图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件、双目摄像头或超声波传感器中的任一种或多种组合。于本专利技术的一实施例中，所述制动单元包括电动伸缩件；所述电动收缩件在未被触发时处于收缩状态，其在被触发后伸展至所述平衡移动装置所在平面以制动该装置。于本专利技术的一实施例中，所述电动伸缩件包括至少一个与所述平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种适用于平衡移动装置的控制方法，其包括：判断平衡移动装置是否满足预设触发条件；若满足预设触发条件，则触发所述平衡移动装置的制动单元，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于在移动过程中的动态不稳状态和/或在非移动过程中的静态不稳状态。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述适用于平衡移动装置的控制方法。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种电子终端，其包括理器、存储器及收发器；所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行所述适用于平衡移动装置的控制方法。如上所述，本专利技术提供的平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，具有以下有益效果：所述平衡移动装置不仅具有移动以及自平衡的功能，还设有被触发时执行制动任务的制动单元，从而能够实现维持装置的动态稳定和静态稳定。因此，该专利技术在现有电动平衡车的基础上，增加了第二道平衡保护装置，能够处理类似于紧急刹车或者静态稳定等情形，因而更加智能。附图说明图1a显示为本专利技术一实施例中平衡移动装置的结构示意图。图1b显示为本专利技术一实施例中平衡移动装置的结构示意图。图2显示为本专利技术一实施例中适用于平衡移动装置的控制方法的流程示意图。图3显示为本专利技术一实施例中平衡移动装置的控制系统的示意图。图4显示为本专利技术一实施例中电子终端的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、““下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。本专利技术提供平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，所述平衡移动装置不仅具有移动以及自平衡的功能，还设有被触发时执行制动任务的制动单元，从而能够实现维持装置的动态稳定和静态稳定，下文将结合实施例说明本专利技术技术方案的工作原理。如图1a～1b所示，分别展示本专利技术一实施例中平衡移动装置的结构示意图。其中，图1a展示的是所述平衡移动装置的基于前视视角的结构示意图，图1b展示的是所述平衡移动装置的基于后视视角的结构示意图。于本实施例中，所述平衡移动装置的类型为带有制动功能的自平衡车，所谓自平衡车是一种通过检测车体姿态变化并利用伺服控制系统精确驱动电机进行相应调整以保持平衡的装置。所述平衡移动装置包括制动单元101和控制单元，所述制动单元101用于制动所述平衡移动装置，所述控制单元与所述制动单元101电性连接，用于在满本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平衡移动装置，其特征在于，包括：制动单元，用于制动所述平衡移动装置；控制单元，其电性连接所述制动单元，用于在满足预设触发条件时触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于非移动过程中的静态不稳状态和/或移动过程中的动态不稳状态。

【技术特征摘要】
1.一种平衡移动装置，其特征在于，包括：制动单元，用于制动所述平衡移动装置；控制单元，其电性连接所述制动单元，用于在满足预设触发条件时触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元制动所述平衡移动装置；其中，所述预设触发条件包括所述平衡移动装置处于非移动过程中的静态不稳状态和/或移动过程中的动态不稳状态。2.根据权利要求1所述的平衡移动装置，其特征在于，所述动态不稳状态包括紧急制动状态；所述静态不稳状态包括因受外力而产生的不稳状态或者因所述平衡移动装置所载的可活动载物而产生的不稳状态。3.根据权利要求2所述的平衡移动装置，其特征在于，所述平衡移动装置包括：姿态检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的姿态数据和运动趋势数据至所述控制单元；其中，所述姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。4.根据权利要求3所述的平衡移动装置，其特征在于，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于非移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元静态制动所述平衡移动装置。5.根据权利要求3所述的平衡移动装置，其特征在于，所述控制单元在根据所述姿态数据和运动趋势数据判断所述平衡移动装置处于移动状态且姿态不稳时，触发所述制动单元执行制动任务，以通过所述制动单元动态制动所述平衡移动装置。6.根据权利要求2所述的平衡移动装置，其特征在于，所述平衡移动装置包括：环境检测单元，其电性连接所述控制单元，用于检测并发送所述平衡移动装置的周围环境数据至所述控制单元；其中，所述控制单元根据所述周围环境数据判...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雪萦，吴俊伟，李文龙，
申请(专利权)人：上海太昂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31