一种仿人机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿人机器人，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动，解决了相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题，能够适应于不同的地形选择合适的运动方式。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种仿人机器人。
技术介绍
现有的机器人运动机构包括：双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构有较高的灵活性，能够通过复杂的地形，但行进速度相对缓慢；履带式结构在松软、崎岖的地面有较高的适应能力，但与地面的摩擦阻力非常大，运行耗能较高；轮式结构能在平坦的地方快速前进且能耗低，但不能跨越沟壑、台阶等地形，跨越障碍能力差。针对相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题，目前尚未提出解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种仿人机器人，旨在解决相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种仿人机器人，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。优选地，所述仿人机器本体的头部和腰部设置有测距传感器，其中，所述测距传感器用于监测运动方向的地形和环境的特征信息，将所述特征信息发送给所述控制系统；所述控制系统，用于根据所述地形特征信息计算并确定运动路线。优选地，在通过所述测距传感器检测到与障碍物的距离小于或等于预定距离的情况下，所述控制系统，用于计算并确定避开所述障碍物的运动路线。优选地，所述测距传感器包括以下之一：红外感应、超声波感应或激光雷达感应器。优选地，所述自平衡装置包括设置在所述机器本体各个关节处的所述直流伺服电机，所述直流伺服电机，用于驱动所述仿人机器本体各关节的运动。优选地，所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各个关节的运动模拟人溜冰的动作驱动所述溜冰鞋，使所述仿人机器本体前进、后退或转向。优选地，所述控制系统，用于控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各关节的运动调节所述仿人机器本体的平衡。优选地，所述自平衡装置还包括陀螺仪、加速度传感器和地磁传感器，其中，所述陀螺仪，用于检测所述仿人机器本体运动时的倾斜角度和方向；所述加速度传感器，用于检测所述仿人机器本体运行的加速度；所述地磁传感器，用于检测仿人机器本体的运动方向。优选地，所述仿人机器本体还包括重心调节装置，所述控制系统，用于通过控制所述重心调节装置降低所述仿人机器本体的重心。优选地，所述两条可交叉摆动的腿部通过螺丝、卡扣、插销可拆卸地设置在所述溜冰鞋上。本专利技术提出的仿人机器人，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动，解决了相关技术中对于双足行走式、履带式、滚轮式，双足行走式结构的机器人针对不同地形存在各自缺陷的问题，能够适应于不同的地形选择合适的运动方式。附图说明图1是根据本专利技术实施例的仿人机器人的示意图一；图2是根据本专利技术实施例的仿人机器人的示意图二。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。现在将参考附图描述实现本专利技术各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。本专利技术实施例提出了一种具有双足行走、带有溜冰鞋运动结构并能自主避障的仿人机器人，主要针对提高仿人机器人在多种地形上的行进能力及能源的利用效率，可以同时采用轮式滑动和抬腿的动作越过障碍；通过安装在机器人体内的测距传感器，监测运动方向的地形特征，选择合适的运动路线，提高机器人的适应环境的能力和工作效率。本专利技术实施例提供了一种仿人机器人，图1是根据本专利技术实施例的仿人机器人的示意图一，如图1所示，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。图2在根据本专利技术实施例的仿人机器人的示意图二，如图2所示，所述仿人机器本体的头部(图2中a的位置)和腰部(图2中b的位置)设置有测距传感器，其中，所述测距传感器用于监测运动方向的地形和环境的特征信息，将所述特征信息发送给所述控制系统；所述控制系统，用于根据所述地形特征信息计算并确定运动路线。优选地，在通过所述测距传感器检测到与障碍物的距离小于或等于预定距离的情况下，所述控制系统，用于计算并确定避开所述障碍物的运动路线。上述的测距传感器包括以下之一：红外感应、超声波感应或激光雷达感应器，需要说明的是，并不仅限于上述几种。上述的自平衡装置包括设置在所述机器本体各个关节处的所述直流伺服电机，所述直流伺服电机，用于驱动所述仿人机器本体各关节的运动。仿人机器本体模拟人的关节，在仿人机器本体的肢体各个关节处配有直流伺服电机，包括踝关节、膝关节、髋关节、肩关节、肘关节、头部和脚部。优选地，所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各个关节的运动模拟人溜冰的动作驱动所述溜冰鞋，使所述仿人机器本体前进、后退或转向。其中，仿人机器本体与溜冰鞋通过但不仅限于螺丝、卡扣、插销等方式固定在一起成为一个整体，在平坦路面将仿人机器人固定在溜冰鞋上采用轮式滑行方式移动，通过仿人机器人的各个关节运动模拟人溜冰的动作驱动溜冰鞋，使仿人机器人前进、后退、转向等；仿人机器人通过伺服电机驱动各关节运动模仿人类的动作前进、后退、转身等。优选地，所述控制系统，用于控制所述直流伺服电机驱动所述仿人机器本体各关节的运动调节所述仿人机器本体的平衡。优选地，所述自平衡装置还包括陀螺仪、加速度传感器和地磁传感器，其中，所述陀螺仪，用于检测所述仿人机器本体运动时的倾斜角度和方向；所述加速度传感器，用于检测所述仿人机器本体运行的加速度；所述地磁传感器，用于检测仿人机器本体的运动方向。为了避免摔倒，所述仿人机器本体还包括重心调节装置，所述控制系统，用于通过控制所述重心调节装置降低所述仿人机器本体的重心，可以通过降低仿人机器本体的重心避免摔倒。为了方便拆卸，所述两条可交叉摆动的腿部通过螺丝、卡扣、插销可拆卸地设置在所述溜冰鞋上。检测周围的地形、环境，规避障碍，选择合适的行进路线，如周围开阔、道路平坦，仿人机器人固定在溜冰鞋上，用轮式滑行方式前进,并且仿人机器人能够抬腿行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人机器人，其特征在于，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。

【技术特征摘要】
1.一种仿人机器人，其特征在于，包括：仿人机器本体，所述仿人机器本体包括两条可交叉摆动的腿部和设置在所述两条可交叉摆动的腿部底部的两个足部，所述仿人机器本体内部设置有自平衡装置，所述自平衡装置包括直流伺服电机，其中，所述两个足部分别可拆卸地设置有溜冰鞋；所述仿人机器本体内部设置有控制所述仿人机器本体运动的控制系统；所述控制系统，用于通过控制所述直流伺服电机驱动所述溜冰鞋控制所述仿人机器本体的运动。2.根据权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于，所述仿人机器本体的头部和腰部设置有测距传感器，其中，所述测距传感器用于监测运动方向的地形和环境的特征信息，将所述特征信息发送给所述控制系统；所述控制系统，用于根据所述地形特征信息计算并确定运动路线。3.根据权利要求2所述的仿人机器人，其特征在于，在通过所述测距传感器检测到与障碍物的距离小于或等于预定距离的情况下，所述控制系统，用于计算并确定避开所述障碍物的运动路线。4.根据权利要求3所述的仿人机器人，其特征在于，所述测距传感器包括以下之一：红外感应、超声波感应或激光雷达感应器。5.根据权利要求1所述的仿人机器人，其特征在于，所述自平衡装置包括设...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛跃荣，李江，
申请(专利权)人：深圳未来智慧科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44