一种姿态自调整的移动平衡装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种姿态自调整的移动平衡装置，其包括检测单元、控制单元、以及角度调整单元。本申请利用检测单元采集装置姿态数据和/或路况数据，并当所述移动平衡装置在移动过程中处于加/减速状态或者路面有障碍物时，利用控制单元向外发送用于控制该装置的角度调整单元按预设角度转动的控制指令，以将所述导航探测模块的探测视角调回至所述初始角度，从而有效解决了智能车辆的失衡会影响到车载器件的功能实现的技术问题，大大提升了车载器件的功能稳定性。

A Moving Balance Device with Self-adjusting Attitude

【技术实现步骤摘要】
一种姿态自调整的移动平衡装置
本技术涉及平衡控制
，特别是涉及一种姿态自调整的移动平衡装置。
技术介绍
现如今，新型的智能车辆越来越多，例如平衡车、AGV无人小车、三轮/四轮智能电动车等等。但是，现有的新型智能车辆，通常仅用作代步或简单运输，功能较为局限，无法将其应用拓展到休闲娱乐之外的其他领域，需要在智能车辆的基础上开发更多的功能，并解决由此带来的不平衡问题，特别是考虑到车体失衡会影响到车载器件的功能实现问题，因此，本领域亟需解决智能车辆在车体失衡的情况下所载器件的性能无法保持稳定的问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种姿态自调整的移动平衡装置，用于解决现有技术中智能车辆的车体失衡会影响到车载器件的功能实现的技术问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种姿态自调整的移动平衡装置，所述装置包括导航探测模块，所述导航探测模块的探测视角在该装置处于稳定姿态时与装置当前行驶的路面之间呈一初始角度；所述装置包括：检测单元，用于采集装置姿态数据和/或路况数据；控制单元，其通信连接所述检测单元以接收所述装置姿态数据和/或路况数据；角度调整单元，其电性连接并受控于所述控制单元；其中，所述角度调整单元设于装置本体且装载所述导航探测模块，以带动所述导航探测模块相对于所述装置本体活动；其中，所述控制单元根据所述装置姿态数据和/或路况数据判断该装置在移动过程中是否处于加/减速状态或者路面是否有障碍物；若是，则向外发送用于控制该装置的角度调整单元按预设角度转动的控制指令，以将所述导航探测模块的探测视角调回至所述初始角度。于本技术的一些实施方式中，所述检测单元包括：姿态传感器，用于采集所述装置姿态数据；和/或，障碍物传感器，用于采集所述路况数据。于本技术的一些实施方式中，所述障碍物传感器包括激光雷达探测器和/或图像摄取设备。于本技术的一些实施方式中，所述角度调整单元包括：角度调整执行机构驱动器，其电性连接并受控于所述控制单元；角度调整执行机构，其电性连接并受驱于所述角度调整执行机构驱动器；其中，所述角度调整执行机构驱动器接收来自所述控制单元的控制指令，并根据所述控制指令发送相应的驱动指令至角度调整执行机构，以控制角度调整执行机构带动导航探测模块转动预设角度。于本技术的一些实施方式中，所述预设角度由所述控制单元计算得到，其计算方式包括：获取所述装置偏离稳定姿态后的角度变化数据；根据所述角度变化数据，计算获得角度调整执行机构朝着抵消角度变化的方向所转动的角度。于本技术的一些实施方式中，所述角度调整单元的类型包括云台结构；所述角度调整执行机构包括云台舵机；所述角度调整执行机构驱动器包括云台舵机驱动器。于本技术的一些实施方式中，所述导航探测模块包括激光雷达探测器；所述激光雷达探测器的探测视角落于激光束的传播方向。如上所述，本技术的一种姿态自调整的移动平衡装置，具有以下有益效果：本申请利用检测单元采集装置姿态数据和/或路况数据，并当所述移动平衡装置在移动过程中处于加/减速状态或者路面有障碍物时，利用控制单元向外发送用于控制该装置的角度调整单元按预设角度转动的控制指令，以将所述导航探测模块的探测视角调回至所述初始角度，从而有效解决了智能车辆的失衡会影响到车载器件的功能实现的技术问题，大大提升了车载器件的功能稳定性。附图说明图1a显示为本技术一实施例中姿态自调整的移动平衡装置的示意图。图1b显示为本技术一实施例中姿态自调整的移动平衡装置的示意图。图2显示为本技术一实施例中姿态自调整的移动平衡装置的基于侧视视角的结构示意图。图3显示为本技术一实施例中姿态自调整的移动平衡装置的基于主视视角的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。新型的智能车辆，例如平衡车、AGV无人小车、三轮/四轮智能电动车等等，已被越来越多的用作代步或简单运输的工具。但是，新型智能车辆的功能还较为局限，无法将其应用拓展到休闲娱乐之外的其他领域，需要在智能车辆的基础上开发更多的功能，并解决由此带来的不平衡问题，特别是考虑到车体失衡会影响到车载器件的功能实现问题。以车载激光雷达探测器为例：在车体保持稳定姿态时，激光雷达探测器的激光束与地面平行，能够准确探测障碍物与车体之间的距离。然而，在车辆处于加速或减速状态，或者车辆行驶于不平整路面等情况下，车辆的车体无法保持稳定姿态，也就导致装载于车体上的激光雷达探测器的激光束不再保持与地面之间的平行，从而无法准确探测障碍物与车体之间的距离，存有很大的安全隐患。鉴于上述存在于现有技术中的种种问题，本申请提供一种姿态自调整的移动平衡装置，其在判断装置移动过程中处于姿态不稳时，通过控制角度调整单元的方式，来保证导航探测装置的探测视角始终保持与地面平行，从而有效解决了智能车辆的失衡会影响到车载器件的功能实现，大大提升了车载器件的功能稳定性。为了能够清楚描述本申请的姿态自调整的移动平衡装置，现结合装置的结构图进行详细说明。请参阅图1a，图1a显示为本申请一实施例中的姿态自调整的移动平衡装置的结构示意图。所述装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种姿态自调整的移动平衡装置，其特征在于，所述装置包括导航探测模块，所述导航探测模块的探测视角在该装置处于稳定姿态时与装置当前行驶的路面之间呈一初始角度；所述装置包括：检测单元，用于采集装置姿态数据和/或路况数据；控制单元，其通信连接所述检测单元以接收所述装置姿态数据和/或路况数据；角度调整单元，其电性连接并受控于所述控制单元；所述角度调整单元设于装置本体且装载所述导航探测模块，以带动所述导航探测模块相对于所述装置本体活动；其中，当所述移动平衡装置在移动过程中处于加/减速状态或者路面有障碍物时，所述控制单元向外发送用于控制该装置的角度调整单元按预设角度转动的控制指令，以将所述导航探测模块的探测视角调回至所述初始角度。

【技术特征摘要】
1.一种姿态自调整的移动平衡装置，其特征在于，所述装置包括导航探测模块，所述导航探测模块的探测视角在该装置处于稳定姿态时与装置当前行驶的路面之间呈一初始角度；所述装置包括：检测单元，用于采集装置姿态数据和/或路况数据；控制单元，其通信连接所述检测单元以接收所述装置姿态数据和/或路况数据；角度调整单元，其电性连接并受控于所述控制单元；所述角度调整单元设于装置本体且装载所述导航探测模块，以带动所述导航探测模块相对于所述装置本体活动；其中，当所述移动平衡装置在移动过程中处于加/减速状态或者路面有障碍物时，所述控制单元向外发送用于控制该装置的角度调整单元按预设角度转动的控制指令，以将所述导航探测模块的探测视角调回至所述初始角度。2.根据权利要求1所述的姿态自调整的移动平衡装置，其特征在于，所述检测单元包括：姿态传感器，用于采集装置姿态数据；和/或障碍物传感器，用于采集路况数据。3.根据权利要求2所述的姿态自调整的移动平衡装置，其特征在于，所述障碍物传感器包括激光雷达探测器和/或图像摄取设备。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雪萦，吴俊伟，李文龙，
申请(专利权)人：上海太昂科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31