水下焊接机器人移动载体制造技术

本发明专利技术公开水下焊接机器人移动载体，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，其包括车体模块、行走模块及摄像模块，行走模块驱动车体模块行走，摄像模块用于采集乏燃料水池下的影像，其中，摄像模块包括摄像机、水下灯、底座、滑杆、支架、驱动组件及云台，底座安装于车体模块上，滑杆呈多段位的卡合插设于底座中，滑杆与支架连接，云台还具有呈横向凸伸出的安装杆，驱动组件驱动云台水平转动及驱动安装杆在竖直方向转动，云台的转动及安装杆的转动同步的带动摄像机转动，从而摄像机能在水下能进行三维的调节，有效的提高了水下影像捕捉的成像效果和周全性，为焊接作业装置对焊缝进行精准的焊接提供了有力的保障，具有较强的实用性。

Mobile Carrier of Underwater Welding Robot

The invention discloses a mobile carrier of an underwater welding robot, which is used to carry the welding operation device to walk and weld in a pool. The mobile module includes a car body module, a walking module and a video camera module. The walking module drives the car body module to walk. The video camera module is used to collect images under the spent fuel pool. The video camera module includes a camera, an underwater lamp, a base, a slider, a bracket and a driving device. Components and panels, the base is installed on the body module, the slider is inserted in the base with multi-segment clamping, the slider is connected with the bracket, and the panels also have a transverse protruding mounting rod. The driving component drives the panels to rotate horizontally and the mounting rod to rotate vertically. The rotation of the panels and the rotation of the mounting rod synchronously drives the camera to rotate, so that the camera can move underwater energy. Three-dimensional adjustment effectively improves the imaging effect and completeness of underwater image capturing, and provides a strong guarantee for accurate welding of welding seam by welding operation device, which has strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
水下焊接机器人移动载体
本专利技术涉及一种核电站用设备，尤其涉及一种用于承载焊接作业装置在水池中进行行走并焊接的水下焊接机器人移动载体。
技术介绍
核电站从技术和管理的角度均能保证其安全性，但当经历严重的超设计基准的自然灾害(如地震、海啸、台风等)或人因事故后，无法完全排除发生核事故或关键设备损坏的风险。在核电站基准事故和应急事故中，可能发生水池裂纹、孔洞、破口等事故，必须实施水下检测、堵漏和焊接，而核电站反应堆和乏燃料水池放射性较高，许多操作通常需要在水下进行，因此水下机器人在水池维护和执行应急作业时能够发挥重要作用。水下机器人应用于核定站准事故和应急事故与以往传统的应急处理方法相比具有工作效率高、人员安全性高等诸多优势。另外水下机器人在核电站水池日常保养与维护作业中也能发挥重要作用。机器人，英文名称为Robot，是自动控制机器的简称。在当代工业中，机器人指的是能够自动执行任务的人造机器装置，用于取代或协助人类工作，尤其在一些危险和对人体有伤害或人体无法长期定留的场所，例如，排爆机器人、水下机器人等。由前述水下机器人对乏燃料水池、堆水池等的维护与应急作业的重要性可知，水下机器人在核电站基准事故与应急事故中处理中非常重要；水下焊接机器人是众多用于核电站事故应急救援的机器人的一种；采用水下焊接机器人执行水下焊接，，有助于保障维修操作人员的安全，提高核电运行增强站基准事故及后应护维修操作人员的安全，提高核电运行增强站基准事故及后应急处理能力。水下焊接机器人主要包括焊接作业装置及承载焊接作业装置移动的移动载体，移动载体载着焊接作业装置行走的过程中，采集周围的影像并实时的传递给地面操作人员，地面操作人员根据接收到的水下影像控制移动载体在水下行走，焊接作业装置在移动载体的驱动下到达焊接位置区域，在地面人员的指示进行焊接作业，从而完成水下焊接；但是现有的移动载体上的摄像机都是固定不动的，其所提供的影像视角都是固定的，无法适用周围环境的变化而进行视角的适应性调节，导致传递至地面人员的水下影像效果差且不周全，进而导致地面人员不能全面的了解到水下需要焊接的位置信息，影响作业的工作效率和作业效果，并可能导致出现漏焊等情况；这种固定的影像视角传输尤其对于一些角落、折边等非平坦部位的水下影像，其监控效果更差。因此，亟需一种能在水下对摄像机进行调节的水下焊接机器人移动载体。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能对摄像机方位进行调节的水下焊接机器人移动载体。为实现上述目的，本专利技术提供了一种水下焊接机器人移动载体，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，所述水下焊接机器人移动载体包括车体模块、行走模块及摄像模块，所述行走模块设置于所述车体模块上，所述行走模块驱动所述车体模块行走，所述摄像模块突出设置于所述车体模块上，所述摄像模块用于采集水池下的影像，其中，所述摄像模块包括摄像机、水下灯、底座、滑杆及云台，所述云台包括云台基座、云台驱动组件、回转台及安装支架，所述底座的下端可拆卸的竖直安装于所述车体模块上，所述滑杆的下端呈多段位的卡合插设于所述底座的上端中，所述滑杆的上端与所述云台基座的下端连接，所述回转台呈水平转动的设置于所述云台基座的上端，所述回转台还具有呈横向凸伸出的翻转轴，两所述安装支架固定安装于翻转轴的两端，所述摄像机与所述水下灯对应安装于所述安装支架上，所述云台驱动组件设置于所述回转台内部，所述云台驱动组件驱动所述回转台水平转动及驱动所述翻转轴在竖直方向转动，所述回转台的转动及翻转轴的转动同步的带动所述摄像机与所述水下灯转动。较佳地，所述底座从上自下贯穿开设有第一调节孔，所述滑杆上对应所述第一调节孔开设有第二调节孔，一锁紧销插入不同位置的第一调节孔及第二调节孔中，实现滑杆与底座的多段位卡合。较佳地，所述云台驱动组件包括第一驱动件及第二驱动件，所述第一驱动件安装于所述回转台内下端并驱动所述回转台水平转动，所述第二驱动件安装于所述回转台内上端并与所述翻转轴连接，所述第二驱动件驱动所述翻转轴在竖直方向转动，所述翻转轴的转动同步的带动所述摄像机与所述水下灯转动。较佳地，所述水下焊接机器人移动载体包括所述摄像机与所述水下灯呈对称的设置。较佳地，所述车体模块包括车架、前盖、后盖、安装板及安装座，所述行走模块设置于所述车架的两侧，所述前盖、安装板及后盖依次对接设置于所述车架的顶面上，所述车架呈镂空结构，所述安装座设置于所述车架上用于安装焊接作业装置。较佳地，所述行走模块包括行走驱动机构及履带，所述履带设置于所述车架的两侧，所述行走驱动机构呈密封的一体式的设置于所述车架上并驱动所述履带转动。较佳地，所述水下焊接机器人移动载体还包括照明灯，所述照明灯设置于所述车架的前端。与现有技术相比，由于本专利技术的回转台呈水平转动的设置于与滑杆连接的云台基座上，且回转台还具有呈横向凸伸出的两端分别连接安装支架的翻转轴，摄像机与水下灯对应安装于该安装支架上，云台驱动组件驱动回转台水平转动及驱动翻转轴在竖直方向转动，回转台的转动及翻转轴的转动同步的带动摄像机与水下灯转动，因此摄像机及水下灯在云台驱动组件的驱动下既能在水平方向转动，又能在竖直方向转动，使得摄像机及水下灯能进行三维的调节，由于水下灯能同步的与摄像机能在水下进行三维的调节，因此使得摄像机能够处理水下各种干扰影像捕捉的恶劣环境，有效的提高了水下影像捕捉的成像效果和周全性，能够适应水下干扰影像捕捉的各种环境，为精准的识别和定位焊缝提供了有力的保障，为地面操作人员控制焊接作业装置对焊缝进行精准的焊接提供了有力的保障，具有较强的实用性。附图说明图1是本专利技术水下焊接机器人移动载体的结构示意图。图2是本专利技术水下焊接机器人移动载体的车体模块与行走模块连接的结构示意图。图3是本专利技术水下焊接机器人移动载体的摄像模块的结构示意图。图4是图3中滑杆从底座中抽出一定距离的结构示意图。具体实施方式现在参考附图描述本专利技术的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如图1-图4所示，本专利技术的水下焊接机器人移动载体100，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，主要用于在乏燃料水池、堆水池等水下环境中使用，本实施方式仅以乏燃料水池为例进行说明，对于堆水池等水池其工作原理及效果完全相同，在此不再详细描述；该水下焊接机器人移动载体100包括车体模块10、行走模块20及摄像模块30，行走模块20设置于车体模块10上，行走模块20驱动车体模块10行走，摄像模块30突出设置于车体模块10上，车体模块10藉由行走模块20的驱动带动摄像模块30在乏燃料水池中行走，在行走的过程中，设置于车体模块10上的摄像模块30的摄像头31实时的采集乏燃料水池下的影像，地面操作人员根据摄像模块30实时提供的水下影像，通过地面终端机对车体模块10上设置的控制模块40发出指令，控制模块40接收到指令后控制行走模块20的行走方式、控制摄像模块30的摄像头31转动调节及控制焊接作业装置的焊接工作。以下继续结合图1-图4对本专利技术水下焊接机器人移动载体100作进一步详细的说明：如图1及图2所示，本专利技术的水下焊接机器人移动载体100的车体模块10包括车架11、前盖12、后盖13、安装板14及安装座15，行走模块20设置于车架11的两侧，前盖12、安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下焊接机器人移动载体，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，所述水下焊接机器人移动载体包括车体模块、行走模块及摄像模块，所述行走模块设置于所述车体模块上，所述行走模块驱动所述车体模块行走，所述摄像模块突出设置于所述车体模块上，所述摄像模块用于采集乏燃料水池下的影像，其特征在于，所述摄像模块包括摄像机、水下灯、底座、滑杆及云台，所述云台包括云台基座、云台驱动组件、回转台及安装支架，所述底座的下端可拆卸的竖直安装于所述车体模块上，所述滑杆的下端呈多段位的卡合插设于所述底座的上端中，所述滑杆的上端与所述云台基座的下端连接，所述回转台呈水平转动的设置于所述云台基座的上端，所述回转台还具有呈横向凸伸出的翻转轴，两所述安装支架固定安装于翻转轴的两端，所述摄像机与所述水下灯对应安装于所述安装支架上，所述云台驱动组件设置于所述回转台内部，所述云台驱动组件驱动所述回转台水平转动及驱动所述翻转轴在竖直方向转动，所述回转台的转动及翻转轴的转动同步的带动所述摄像机与所述水下灯转动。

【技术特征摘要】
1.一种水下焊接机器人移动载体，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，所述水下焊接机器人移动载体包括车体模块、行走模块及摄像模块，所述行走模块设置于所述车体模块上，所述行走模块驱动所述车体模块行走，所述摄像模块突出设置于所述车体模块上，所述摄像模块用于采集乏燃料水池下的影像，其特征在于，所述摄像模块包括摄像机、水下灯、底座、滑杆及云台，所述云台包括云台基座、云台驱动组件、回转台及安装支架，所述底座的下端可拆卸的竖直安装于所述车体模块上，所述滑杆的下端呈多段位的卡合插设于所述底座的上端中，所述滑杆的上端与所述云台基座的下端连接，所述回转台呈水平转动的设置于所述云台基座的上端，所述回转台还具有呈横向凸伸出的翻转轴，两所述安装支架固定安装于翻转轴的两端，所述摄像机与所述水下灯对应安装于所述安装支架上，所述云台驱动组件设置于所述回转台内部，所述云台驱动组件驱动所述回转台水平转动及驱动所述翻转轴在竖直方向转动，所述回转台的转动及翻转轴的转动同步的带动所述摄像机与所述水下灯转动。2.如权利要求1所述的水下焊接机器人移动载体，其特征在于，所述底座从上自下贯穿开设有第一调节孔，所述滑杆上对应所述第一调节孔开设有第二调节孔，一锁紧销插入...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国河，巴金玉，谭伟洪，李兵，张美玲，董鹏飞，陈少南，吴玉，
申请(专利权)人：中广核研究院有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44