自移动机器人制造技术

一种自移动机器人，包括机体(100)和设置在机体上的控制单元，机体的底部设有行走单元(200)、吸附单元和功能单元，在机体的边缘上设有至少一个防跌落检测滑轮单元(500)，防跌落检测滑轮单元对自移动机器人所处的工作位置进行检测，检测到自移动机器人处于悬空位置时，输出检测信号给控制单元，控制单元控制行走单元使自移动机器人安全转向。本实用新型专利技术将现有技术中分别独立设置的边界检测单元和辅助转向滑轮一体设置，不仅减少了对机体底部空间的占用，且使得自移动机器人能第一时间检测到边界并及时转向，增加了边界检测的灵敏度和运动灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自移动机器人，属于小家电制造

技术介绍
现有擦窗机器人通常在机体设置有边界检测元件，在机体的直角端处设置转向滑轮。如文献号为CN201110095580.3的专利公开了一种机器人，参见该专利的说明书附图中的图1所示，在机器人前侧两直角端处设置滑轮，当机器人碰到玻璃边框或边角时，机器人借助该滑轮的滚动摩擦减少与玻璃边框的摩擦力，方便机器人移动或转向。又如文献号为CN203885426U的专利公开了一种机器人，参见该专利说明书附图中的图2和图3所示，在机器人抹布后侧设置了边界检测单元，当机器人检测到玻璃边框或玻璃上的凹陷时，机器人自动转向。然而，由于擦玻璃机器人的前侧通常设有擦拭抹布，将边界检测单元放置在抹布的后方，容易导致机器人不能及时检测到玻边框，从而产生跌落损坏的风险；另外，由于机器人的底部空间本身就比较小，如果分别设置边界检测单元和转向滑轮，特别浪费该部分空间，给抹布或移动单元等其他机构在机器人底部的设置带来一定的困难。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，将现有技术中分别独立设置的边界检测单元和辅助转向滑轮一体设置，不仅减少了对机体底部空间的占用，且使得自移动机器人能第一时间检测到边界并及时转向，增加了边界检测的灵敏度和运动灵活性。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:—种自移动机器人，包括机体和设置在机体上的控制单元，机体的底部设有行走单元、吸附单元和功能单元，在机体的边缘上设有至少一个防跌落检测滑轮单元，所述防跌落检测滑轮单元对自移动机器人所处的工作位置进行检测，检测到所述自移动机器人处于悬空位置时，输出检测信号给所述控制单元，所述控制单元控制行走单元使自移动机器人安全转向。根据需要，所述吸附单元可以采用多种结构，在不同的实施例中可以为真空吸盘或者真空腔室。所述功能单元包括围设在真空吸盘或真空腔室的外周的抹布；所述防跌落检测滑轮单元至少部分位于抹布的外侧。所述功能单元还进一步包括设置在抹布内侧的刮条。同样地，根据机体的不同形状，所述防跌落检测滑轮单元的设置位置和数量也有所不同，具体来说，所述机体为四边形，所述防跌落检测滑轮单元的设置数量为4个且分别固定连接在所述机体的四个顶角位置上。所述机体为圆形，所述防跌落检测滑轮单元的设置数量为多个且等距离均匀设置在所述机体的圆周上。所述机体为不规则形状，所述防跌落检测滑轮单元的设置数量为多个且均匀设置在所述机体的外缘上。更具体地，所述防跌落检测滑轮单元主要包括滑轮组件、伸缩球头和检测单元；所述滑轮组件包括滑轮支架和滑轮，滑轮支架由滑轮固定件和设置在滑轮固定件上方的连接部组成，所述连接部用于与机体的顶角相连；伸缩球头弹性穿设在所述滑轮固定件内；所述伸缩球头的顶端与滑轮支架的对应位置设有检测单元，所述检测单元与控制单元相连；在所述自移动机器人行走作业过程中，所述伸缩球头的底端与玻璃表面抵紧。所述伸缩球头包括半球体和连接在其上方的连杆，其中，连杆从所述滑轮固定件穿过，连杆上套设有球头弹簧，球头弹簧的两端分别抵顶在半球体的上端面和滑轮支架的内腔的定位面之间。根据需要，所述检测单元同样可以采用不同性质和结构的传感器，比如:可以为光耦件或霍尔件或机械联动开关。具体来说，述光耦件包括光耦挡板和对应设置的光耦线路板组件，所述光耦挡板上设有凸出部，所述光耦线路板组件上设有凹槽；所述连杆顶端通过螺钉和垫片与光耦挡板固定；在第一连接端和第二连接端之间的架体上还设有定位槽，所述光耦线路板组件插设在所述定位槽中；当自移动机器人处于正常行走状态时，所述凸出部与凹槽处于彼此错开的位置；当检测自移动机器人位于悬空位置时，所述凸出部落入凹槽内，使光耦件产生感应信号并将该信号发送给控制单元。所述霍尔件包括对应设置在连杆上的第一霍尔元件和所述第一连接端和第二连接端之间的架体上的第二霍尔元件；当自移动机器人处于正常行走状态时，所述第一、第二霍尔元件处于彼此错开的位置；当检测到自移动机器人位于悬空位置时，所述第一、第二霍尔元件对正，使霍尔件产生感应信号并将该信号发送给控制单元。所述机械联动开关包括对应设置在连杆上的联动件和所述第一连接端和第二连接端之间的架体上的微动开关；当自移动机器人处于正常行走状态时，所述联动件和微动开关处于彼此错开的位置；当检测到自移动机器人位于悬空位置时，所述联动件运动并与微动开关闭合，使机械联动开关产生感应信号并将该信号发送给控制单元。为了使滑轮既能够和滑轮支架定位又能够相对于滑轮支架转动，所述滑轮固定件的外缘面上设有环槽，所述滑轮的内壁面上对应设有凸环，所述凸环嵌设在环槽中。综上所述，本技术提供一种自移动机器人，将现有技术中分别独立设置的边界检测单元和辅助转向滑轮一体设置，不仅减少了对机体底部空间的占用，且使得自移动机器人能第一时间检测到边界并及时转向，增加了边界检测的灵敏度和运动灵活性。下面结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。【附图说明】图1为本技术实施例一自移动机器人的整体结构示意图；图2为图1的底面视图；图3为本技术实施例一防跌落检测滑轮单元的结构示意图；图4为本技术实施例一防跌落检测滑轮单元的剖视图；图5为本技术实施例四自移动机器人的整体结构示意图。【具体实施方式】实施例一图1为本技术实施例一自移动机器人的整体结构示意图；图2为图1的底面视图。如图1并结合图2所示，本技术提供一种自移动机器人，本实施例中具体为一种擦玻璃机器人，包括机体100和设置在机体中的控制单元，机体100的底部设有行走单元200、吸附单元和功能单元(如:清洁机构、喷涂机构或打蜡机构等)。本实施例中的吸附单元为真空吸盘300，所述功能单元包括围设在真空吸盘外周的抹布400。为了防止行走单元200和真空吸盘300受灰尘污染，所述功能单元还进一步包括设置在抹布内侧的刮条410。本实施例中的机体100为四边形，在机体100的四个顶角上分别设有防跌落检测滑轮单元500。自移动机器人在控制单元的控制下，通过真空吸盘300吸附在待清洁玻璃表面，在行走单元200的带动下，机体100可以在待清洁玻璃表面自由行走，同时抹布对待清洁玻璃表面进行清洁处理。自移动机器人在移动过程中，通过防跌落检测滑轮单元500对自移动机器人所处的位置进行检测，一旦发现该自移动机器人处于悬空位置时，控制单元控制行走单元200使自移动机器人安全转向，如果转向位置刚好位于玻璃边框处，滑轮还可以起到助力作用。前面所提到的“悬空位置”，实质上可以是无框玻璃的边界，或者也可以是玻璃上的裂缝或凹陷之类的表面缺陷，都可以通过防跌落检测滑轮单元500检测出来，在此为了在表述上更加简化，统称为“悬空位置”，特此说明。图3为本技术实施例一防跌落检测滑轮单元的结构示意图；图4为本技术实施例一防跌落检测滑轮单元的剖视图。如图1、图2并结合图3、图4所示，所述的防跌落检测滑轮单元500主要包括滑轮支架510，该滑轮支架510由滑轮固定件511和设置在滑轮固定件511上方的连接部组成，连接部包括间隔设置的第一连接端512和第二连接端513，用于与机体100的顶角相连。伸缩球头5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人，包括机体(100)和设置在机体上的控制单元，机体的底部设有行走单元(200)、吸附单元和功能单元，其特征在于，在机体的边缘上设有至少一个防跌落检测滑轮单元(500)，所述防跌落检测滑轮单元对自移动机器人所处的工作位置进行检测，检测到所述自移动机器人处于悬空位置时，输出检测信号给所述控制单元，所述控制单元控制行走单元使自移动机器人安全转向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕小明，何欣，
申请(专利权)人：科沃斯机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32