The utility model discloses a coniferous cone cone picking robot, which comprises a lower claw, a lower rotary arm, a lower pitching arm, an upper pitching arm, an upper rotary arm, an upper claw and a vibration picker. The robot has five degrees of freedom and is symmetrical with the third hinge point; the lower claw is articulated on the lower rotary arm, and the center line of the first hinge point is parallel to the center line of the lower claw holding. The lower elevation arm is articulated, and the center line of the second articulation point is perpendicular to the center line of the lower claw clamping; the lower elevation arm is articulated with the upper elevation arm, and the center line of the third articulation point is perpendicular to the center line of the lower claw clamping; the upper elevation arm is articulated with the upper slewing arm; the fourth articulation point is perpendicular to the center line of the lower claw clamping; the upper claw and the upper slewing arm are articulated with the center line of the fifth articulation point clamping with The center line is parallel; the bolt of the vibration harvester is installed on the upper claw, which can realize the functions of climbing trees, overcoming obstacles and vibration harvesting.
【技术实现步骤摘要】
一种针叶树球果采摘机器人
本技术属于林业收获机械
，具体涉及一种针叶树球果采摘机器人。
技术介绍
球果为落叶松、红松、樟子松、云杉，冷杉等针叶树的种子来源，一般为卵圆形或圆锥状卵圆形。目前，由于针叶树球果的采摘季节性强，周期短；针叶树的一些树种树很高；林区多在山区，环境复杂，地势崎岖；高空作业危险；劳动力短缺等原因。我国针叶树球果的采摘效率都极低，难以满足我国大量造林工作对于针叶树优良种子的需求。因此，由机械装备来代替人类来从事针叶树林果采摘的工作成为未来发展的必然趋势。目前，国内外已经研究出一些林木球果采摘装备，包括爬树器，采种梯，采种钩、采种梳、采摘剪，高空作业采种机，振动采种机，林木球果采摘机器人等。中国专利公开了“一种林果采摘机”(其申请公布号为CN102440120A)，它包括移动式行走装置、驾驶操纵台、动力电源、升降装置、液压站、水平移动座、振动采摘装置,驾驶操纵台、动力电源、升降装置、液压站安装在移动式行走装置上。该林果采摘机可以有效提高林果采摘效率，但是难以采摘生长于10米—40米高度的针叶树球果；而且林区地势崎岖，大型设备难以进入。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种针叶树球果采摘机器人，其特征在于，包括：下手爪(1)、下回转臂(2)、下俯仰臂(3)、上俯仰臂(4)、上回转臂(5)、上手爪(6)、振动采摘器(7)；该机器人具有五个自由度，以第三铰接点(34)对称；下手爪(1)铰接于下回转臂(2)上，第一铰接点(12)中心线与下手爪(1)夹持中心线平行；下回转臂(2)与下俯仰臂(3)铰接，第二铰接点(23)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；下俯仰臂(3)与上俯仰臂(4)铰接，第三铰接点(34)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；上俯仰臂(4)与上回转臂(5)铰接，第四铰接点(45)中心线与下手爪夹持中心线垂直，上手爪(6)与上回...
【技术特征摘要】
1.一种针叶树球果采摘机器人，其特征在于，包括：下手爪(1)、下回转臂(2)、下俯仰臂(3)、上俯仰臂(4)、上回转臂(5)、上手爪(6)、振动采摘器(7)；该机器人具有五个自由度，以第三铰接点(34)对称；下手爪(1)铰接于下回转臂(2)上，第一铰接点(12)中心线与下手爪(1)夹持中心线平行；下回转臂(2)与下俯仰臂(3)铰接，第二铰接点(23)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；下俯仰臂(3)与上俯仰臂(4)铰接，第三铰接点(34)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；上俯仰臂(4)与上回转臂(5)铰接，第四铰接点(45)中心线与下手爪夹持中心线垂直，上手爪(6)与上回转臂(5)铰接，第五铰接点(56)中心线与上手爪(6)夹持中心线平行；振动采摘器(7)用螺栓安装于上手爪(6)上。2.根据权利要求1所述的一种针叶树球果采摘机器人，其特征在于，下手爪(1)包括：下手爪伺服电机(101)、下手爪谐波减速器(102)、下手爪蜗杆(103)、下手爪涡轮(104)、下手爪壳体(105)、第一夹持连杆(106)、第二夹持连杆(107)、夹持执行件(108)；下手爪伺服电机(101)与下手爪谐波减速器(102)通过键连接，蜗杆(103)键连接于下手爪谐波减速器(102)输出端，第一夹持连杆(106)后端固定于下手爪涡轮(104)圆心处、前端与夹持执行件(108)铰接，第二夹持连杆(107)后端与下手爪壳体(105)铰接、第二夹持连杆(107)前端与夹持执行件(108)铰接。3.根据权利要求2所述的一种针叶树球果采摘机器人，其特征在于夹持执行件(108)的夹持面为弧形，夹持张合范围为8-...
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