一种多自由度防尘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度防尘机械手，涉及磨削技术领域，它包括：主动臂、从动臂、减速机，所述主动臂包含主动臂1、主动机械臂2，所述主动臂a端安装在滑鞍上，所述滑鞍上安装减速机，所述滑鞍安装在机械臂固定立柱上，所述机械臂固定立柱固定在磨削机床底座上，所述从动臂包含从动臂1、从动臂2，所述从动臂的a端与主动臂b端相连，其联结处用轴80、圆锥滚子轴承嵌套连接，两从动臂的b端相连接，所述从动臂的端点处有承重托盘，所述承重托盘中心为空心，空心出有定位气缸夹具，所述气缸夹具下面连接有定位气缸。本实用新型专利技术解决了磨削设备承重不足的缺陷，在加工重量较大的机械工件时可以做到游刃有余。

A Multi-Degree-of-Freedom Dust-Proof Manipulator

The utility model discloses a multi-degree-of-freedom dustproof manipulator, which relates to the grinding technology field. The active arm includes an active arm, a driven arm and a reducer. The active arm includes an active arm 1 and an active arm 2. The end of the active arm a is installed on a sliding saddle, and the sliding saddle is installed on a fixed column of the manipulator, and the fixed column of the manipulator is fixed on the grinding. On the base of the cutting machine tool, the driven arm includes the driven arm 1 and the driven arm 2. The a-end of the driven arm is connected with the b-end of the active arm. The connecting part is nested with a shaft 80 and tapered roller bearings, and the b-end of the two driven arms is connected. The end point of the driven arm is connected with a load-bearing tray, the center of the load-bearing tray is hollow, and the hollow part is provided with a positioning cylinder clamp, and the connecting part under the cylinder clamp is provided with a load-bearing tray. Positioning cylinder. The utility model solves the defect of insufficient load-bearing of grinding equipment, and can make the edge more flexible when processing heavy mechanical workpieces.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度防尘机械手
：本技术涉及磨削设备
，也适用于中小型自动加工机床的生产制造。
技术介绍
：随着机械制造行业的发展，数控机床也扮演着越来越重要的角色。对于较大、较重的铸铁，对其进行切割、打磨无疑增加了一定的难度。铸铁工件一般精度较差，在工件拐角出毛刺较多，需要精细打磨，这就要求切割、磨削机床不仅要有较高的精度，还应有灵活的走位方式。目前市场上的磨削机床参差不齐，有两臂的机械手，也有多臂的机械手，就加工强度而言，两臂的机械手刚性不高，无法承载较大的重量，而四臂的机械手自由度不高，无法完成精确的运动轨迹。一般的机械臂没有防护措施，在切割、磨削加工过程中，会累积大量碎屑碎渣，需要操作人员不断清理。
技术实现思路
：本技术解决了切割、磨削加工过程中，水平机械臂上堆积碎渣、碎屑的问题；也解决了磨削设备无法承重或承重不够的缺陷，在加工重量较大的机械工件时，可以做到游刃有余。同时，六连杆运动机械臂刚性强，精度高，且能实现多轴联动，完成精密的运动轨迹。在承重托盘处设计气缸夹具夹紧，可避免切割、磨削时造成切削误差。为了解决
技术介绍
所存在的问题，本技术采用的技术方案为：它包括主动臂、从动臂、减速机、固定立柱、防尘护罩，所述主动臂包括主动臂1、主动臂2，所述主动臂1、主动臂2的a端安装在滑鞍上，所述滑鞍两侧安装减速机，分别为减速机1、减速机2，所述滑鞍安装在固定立柱上，所述固定立柱安装在磨削机床底座上，所述从动臂包含从动臂1、从动臂2，所述从动臂1、从动臂2的a端与主动臂1、主动臂2的b端相连，其联结处用轴80、圆锥滚子轴承嵌套连接，所述从动臂1的b端与从动臂2的b端相连接，所述从动臂2的b端有20cm延长臂，在延长臂端点处有承重托盘，所述承重托盘中心为空心，空心出有定位气缸夹具，所述气缸夹具下面连接有定位气缸。进一步的，所述主动臂1、主动臂2均与可上、下移动的滑鞍相连接，使其可以在Z轴的工作范围内运动。进一步的，所述从动臂1与主动臂1，从动臂2与主动臂2之间，用轴80、圆锥滚子轴承连接，但其运动的张角只限制在0°-160°之间。进一步的，所述承重托盘安装在延长臂的端点处，承重托盘可以自由旋转。进一步的，所述从动臂1、从动臂2上安装了防尘护罩。进一步的，所述承重托盘下安装定位气缸。技术有益效果：本技术可以托举重量较大的工件进行加工，并且可以对工件进行精确走位，运动路径稳定，解决了普通机床机械臂承重不足的问题；六连杆机构，可以在磨削过程中实现多轴联动，来完成对工件特殊点或面的打磨，实用性更高。高刚性机械臂，在长期连续的工作中，不会发生机械形变，避免了不可控的加工误差。在从动臂上安装防护罩，不仅可以防止掉落的工件毛边损坏机械臂，圆弧形的防护设计，可防止废渣、废料堆积在机械臂上。在设备磨削过程中，为防止工件移位、晃动，在承重托盘中间设计定位气缸，在设备接件后，工作气缸夹紧治具，以提高工件切割、打磨的精度。附图说明：图1为六连杆机械臂俯视图；图2为底座与滑鞍侧视图；图3为定位气缸放大示意图。附图标记说明：1-主动臂1，2-主动臂2，3-从动臂1，4-从动臂2，5-减速机1，6-减速机2，7-固定立柱，8-防尘护罩，9-承重托盘，10-定位气缸，11-气缸夹具，12-滑鞍，13-轴80，14-圆锥滚子轴承，15-底座，16-延长臂。具体实施方式：结合具体实施例和说明书附图对本技术予以详细说明：用油石将1-主动臂1、2-主动臂2、3-从动臂1、4-从动臂2表面的毛刺打磨掉，打磨光滑后刷上防锈油漆备用。在所述固定立柱7上安装滑鞍12，在所述滑鞍上安装1-主动臂1和2-主动臂2，所述1-主动臂1和2-主动臂2的a端与滑鞍相连接，在连接处安装套有圆锥滚子轴承14的轴80，所述滑鞍12上面安装5-减速机1和6-减速机2，所述从3-从动臂1的a端与1-主动臂1的b端相连接，所述4-从动臂2的a端与2-主动臂2的b端相连接。所述3-从动臂1的b端与4-从动臂2的b端相连接，所述4-从动臂2的b端安装20cm延长臂16，在延长臂端点处有承重托盘9，所述承重托盘中心为空心，空心出有定位气缸夹具11，所述气缸夹具下面连接有定位气缸10。所述固定立柱7安装在底座15上，所述滑鞍12安装在固定立柱7上，所述3-从动臂1与4-从动臂2上安装防尘护罩8，防尘护罩选用高韧度合金板材料，用M4螺钉紧固。所述定位气缸压紧端安装圆形气缸夹具11，以保证气缸对工件均匀施加压力。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度防尘机械手，其特征在于：它包括主动臂、从动臂、减速机、固定立柱、防尘护罩，所述主动臂包括主动臂1、主动臂2，所述主动臂1、主动臂2的a端安装在滑鞍上，所述滑鞍两侧安装减速机，分别为减速机1、减速机2，所述滑鞍安装在固定立柱上，所述固定立柱安装在磨削机床底座上，所述从动臂包含从动臂1、从动臂2，所述从动臂1、从动臂2的a端与主动臂1、主动臂2的b端相连，其联结处用轴80、圆锥滚子轴承嵌套连接，所述从动臂1的b端与从动臂2的b端相连接，所述从动臂2的b端有20cm延长臂，在延长臂端点处有承重托盘，所述承重托盘中心为空心，空心出有定位气缸夹具，所述气缸夹具下面连接有定位气缸。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度防尘机械手，其特征在于：它包括主动臂、从动臂、减速机、固定立柱、防尘护罩，所述主动臂包括主动臂1、主动臂2，所述主动臂1、主动臂2的a端安装在滑鞍上，所述滑鞍两侧安装减速机，分别为减速机1、减速机2，所述滑鞍安装在固定立柱上，所述固定立柱安装在磨削机床底座上，所述从动臂包含从动臂1、从动臂2，所述从动臂1、从动臂2的a端与主动臂1、主动臂2的b端相连，其联结处用轴80、圆锥滚子轴承嵌套连接，所述从动臂1的b端与从动臂2的b端相连接，所述从动臂2的b端有20cm延长臂，在延长臂端点处有承重托盘，所述承重托盘中心为空心，空心出有定位气缸夹具，所述气缸夹具下面连接有定位气缸。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨世凤，张国旭，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：新型
国别省市：天津,12