机器人制造技术

本发明专利技术公开一种机器人。所述机器人包括主体部、伸缩装置和行走装置。其中，所述伸缩装置的第一端连接于所述主体部上；所述行走装置连接于所述伸缩装置的第二端；所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩；所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动；所述第一方向与所述第二方向垂直。本发明专利技术能够提高机器人使用的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种行走爬壁机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越细，尤其是在现代化的大产业中，人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了爬壁机器人，用以代替人去完成那些需要在垂直壁面上作业的危险工作。现有爬壁机器人包括主体部、吸附装置和行走装置，吸附装置和行走装置设置在主体部上，吸附装置用于吸附工作面，行走装置用于带动主体部在工作面上行走。然而，现有爬壁机器人当需要在柱体或管体上攀爬时，由于柱体或管体的表面为弧形面，因此降低了吸附装置的吸附力，容易造成爬壁机器人的掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种机器人，以提高使用的可靠性。本专利技术实施例提供一种机器人，包括：主体部；伸缩装置，第一端连接于所述主体部上；行走装置，连接于所述伸缩装置的第二端；所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩；所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动；所述第一方向与所述第二方向垂直。基于上述，本专利技术提供的机器人，当需要在管道中行走时，可调整机器人的位置，以使第一方向沿管道的径向设置，第二方向沿管道的轴向设置，在伸缩装置的伸缩带动下，可以适时调整行走装置与主体部之间的距离，使行走装置能够沿管道的径向延伸并与管道的内壁相接触，当走装置与主体部之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中，从而在行走装置的带动下，使机器人能够沿管道长度方向移动。由于机器人能够支撑在管道中，因此能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。需要理解的是，本专利技术的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本专利技术的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机器人的俯视图；图3为本专利技术实施例提供的一种机器人的使用状态示意图。附图标记说明：10：伸缩装置；20：行走装置；30：主体部；40：减振单元；50：固定板；60：驱动装置；70：环形滑轨；80：执行装置90：柱体。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1和图2所示，本专利技术实施例提供一种机器人，包括伸缩装置10、行走装置20和主体部30。伸缩装置10的第一端连接于主体部30上，行走装置20连接于伸缩装置10的第二端；其中，伸缩装置10能够带动行走装置20沿第一方向伸缩；行走装置20能够带动伸缩装置10和主体部30沿第二方向移动；第一方向与第二方向垂直。也就是说，第二方向为机器人的行走方向，机器人的行走动作是由行走装置20完成。第一方向为伸缩装置10的伸缩方向，伸缩方向与行走方向垂直。当机器人需要在管道中行走时，可调整机器人的位置，以使第一方向沿管道的径向设置，第二方向沿管道的轴向设置，在伸缩装置10的伸缩带动下，可以适时调整行走装置20与主体部30之间的距离，使行走装置20能够沿管道的径向延伸并与管道的内壁相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中，从而在行走装置20的带动下，使机器人能够沿管道长度方向移动。由于机器人能够支撑在管道中，因此能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。当然，第一方向也可沿管道内壁的切线方向设置，从而使机器人能够沿管道的周向运动。如图3所示，本实施例中，优选的，主体部30为一环形框架，环形框架用于套设在柱体90上，第一方向为环形框架的径向，第二方向为环形框架的轴向。伸缩装置10朝向环形框架的轴线设置，用于带动行走装置20伸缩，以使行走装置20能够与柱体90相接触。当机器人需要在柱体90上行走时，可将环形框架套设在柱体90，之后通过伸缩装置10带动行走装置20沿环形框架的径向伸缩，使行走装置20与柱体90相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，能够使机器人夹持在柱体90上，之后行走装置20能够带动主体部30及伸缩装置10在柱体90上移动。由于机器人能够夹持在柱体90上，因此，能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。当然，第二方向也可为环形框架的切线方向，由此，行走装置20可以带动机器人沿柱体90的周向移动。另外，伸缩装置10也可背向环形框架的轴线设置，这样，当机器人需要在管道中行走时，可通过伸缩装置10沿环形框架的径向向外伸缩，使行走装置20与管道的内壁相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中。本实施例中，优选的，机器人的环形框架上布设有多个伸缩装置10，多个伸缩装置10沿环形框架的周向均布，各伸缩装置10的第二端均连接有行走装置20。由此，通过多个伸缩装置10沿环形框架的径向伸缩，能够使各行走装置20与柱体90相接处，从而使各行走装置20之间相互配合夹持柱体90，从而利于提高机器人对于柱体90夹持的可靠性。另外，在只有一个伸缩装置10的情况下，可在环形框架上设置与伸缩装置10上的行走装置20位置相对应的配合部，通过行走装置20与配合部配合夹持柱体90也可使机器人夹持在柱体90上，其中配合部可以为万向轮。本实施例中，优选的，机器人还设有减振单元40，伸缩装置10的第二端通过减振单元40与行走装置20相连接。减振单元40能够对机器人在行走过程中由于颠簸或设备运转产生的振动起缓解或消除作用，以削弱振动对机器人的影响。减振单元40可以采用液压减振、气动减振或橡胶减振、弹簧减振等形式，不同的减振形式的成本和效果也是完全不同的，在实际的应用过程中，根据实际情形采取不同的减振形式。本实施例中，优选的，减振单元40包括有四组减振装置，该四组减振装置沿行走装置20的周向均布，每组减振装置的一端连接于行走装置20的悬挂架上，另一端通过固定板50连接于伸缩装置10的第二端。四组沿行走装置20均布的减振装置，能够均匀的削弱行走过程中由于颠簸或设备运转产生的振动，且能够使机器人的承载及受力均匀。在实际的应用过程中，可依据实际情况选择减振装置的形式及数量，可综合考虑结构、承载、路况等各方面的影响，依情形选择减振形式、数量及在机器人上的布置方式。如一具体的实施例中，采用气动减振，通过在行走装置20的左右两侧均布即满足了实际的使用要求。本实施例中，优选的，机器人的行走装置20采用的是自身带有行走驱动的模块化履带，方便组合安装使用。具体的，行走装置20采用橡胶履带底盘，配备内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有承载能力大、动力强劲、噪音低以及良好的通过性能。本实施例中，优选的，机器人伸缩装置10的伸缩由驱动装置60驱动完成，驱动装置60安装于主体部30上，其中驱动装置60本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：主体部；伸缩装置，所述伸缩装置的第一端连接于所述主体部上；行走装置，连接于所述伸缩装置的第二端，所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩，所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：主体部；伸缩装置，所述伸缩装置的第一端连接于所述主体部上；行走装置，连接于所述伸缩装置的第二端，所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩，所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述主体部为一环形框架，所述环形框架用于套设在柱体上，所述第一方向为所述环形框架的径向，所述第二方向为所述环形框架的轴向；所述伸缩装置朝向所述环形框架的轴线设置，用于带动所述行走装置伸缩，以使所述行走装置能够与所述柱体相接触。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置为多个，多个所述伸缩装置沿所述环形框架的周向均布，各所述伸缩装置的第二端均连接有所述行走装置。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置为剪叉式伸缩装置。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，刘增光，王志超，姜雨，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11