一种攀爬机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种攀爬机器人，解决的技术问题：为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明专利技术提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。采取的技术方案，一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端。本发明专利技术的有益效果是：本攀爬机器人，可以攀爬方形钢架组成的铁塔，又可以攀爬直径较大的圆形钢管铁塔，理论上可以攀爬任意形状的钢材组成的铁架，且借助电磁吸盘较强的吸力，降低了对钢材表面粗糙度的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人
本专利技术涉及一种攀爬机器人。
技术介绍
目前机器人已经应用于汽车制作业、物流自动化、医疗、家庭服务、军事、太空和水下探测等方面，并向新的领域拓展。可以在陆地上行走、空中飞行、水下潜行的机器人技术已经非常可靠成熟，但高空攀爬的机器人技术也是研究热点，且有很多方式已申请专利。随着我国港口、建筑、高铁等基础建设发展，起重设备的检测的攀爬机器人逐渐成为热门研究领域，起重设备检验部门迫切需要能代替人工攀爬铁塔进行检测的自动化设备，然而用于起重设备的检测攀爬机器人在国内外市场尚未见到成品。此类攀爬机器人的研究能减轻工人劳动强度，降低高空作业坠落的危险，创造良好的经济效益和社会效益。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本专利技术提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案是：一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括载物平台(A)、两条多关节腿(B)和两个脚掌(C)，载物平台(A)水平设置，两条多关节腿(B)的顶端均设置在载物平台(A)的背面，两个脚掌(C)分别设置在两条多关节腿(B)的底端；两条多关节腿(B)均包括第一舵机单元(1)、第二舵机单元(2)和第三舵机单元(3)，第三舵机单元(3)连接脚掌(C)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的X轴方向来回摆动，第二舵机单元(2)连接第三舵机单元(3)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Z轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接第二舵机单元(2)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Y轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接载物...

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括载物平台(A)、两条多关节腿(B)和两个脚掌(C)，载物平台(A)水平设置，两条多关节腿(B)的顶端均设置在载物平台(A)的背面，两个脚掌(C)分别设置在两条多关节腿(B)的底端；两条多关节腿(B)均包括第一舵机单元(1)、第二舵机单元(2)和第三舵机单元(3)，第三舵机单元(3)连接脚掌(C)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的X轴方向来回摆动，第二舵机单元(2)连接第三舵机单元(3)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Z轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接第二舵机单元(2)并驱动脚掌(C)在空间三轴坐标系内的Y轴方向来回摆动，第一舵机单元(1)连接载物平台(A)；第一舵机单元(1)包括第一舵机(11)、第一输出法兰(12)、第一“U”型连接件(14)和两个第一“L”型连接件(13)，第一舵机(11)的输出轴水平设置，两个第一“L”型连接件(13)分别对称设置在第一舵机(11)两侧的机壳上且两个第一“L”型连接件(13)均连接载物平台(A)的背面；第一输出法兰(12)设置在第一舵机(11)的输出轴上，第一“U”型连接件(14)的一端连接第一输出法兰(12)，另一端转动连接第一舵机(11)的机壳；第二舵机单元(2)包括第二舵机(21)、第二输出法兰(22)、第二“U”型连接件(24)竖板连接件(23)和横板连接件(25)，第二舵机(21)的输出轴竖直朝下设置，横板连接件(25)固联第一“U”型连接件(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔吉，张燕超，舒平生，段向军，赵海峰，黄丽娟，成焘，倪珣，石浩然，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32