一种多自由度的越障爬杆装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构的中心转子上，能够同步俯仰运动。在本发明专利技术中，爬杆躯干能够扭转，并且抱箍机构能够俯仰调整抱杆角度，二者相互配合，不仅能够越障、而且还可以适应弯杆、枝丫杆等复杂爬杆工况。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的越障爬杆装置
本专利技术涉及电力作业工具，尤其涉及一种多自由度的越障爬杆装置。
技术介绍
电力工作者经常进行电线电缆的架设、维修和维护等高空作业，该项作业危险度高、劳动强度大且效率较低。爬杆装置可替代人工登杆进行危险作业。爬杆机械人按照爬杆方式分为尺蠖式和滚轮式。滚轮式爬杆的主要特点是通过滚轮主动施加对圆柱杆的正压力，由此产生摩擦力克服重力。尺蠖式爬杆的主要特点是上下端交替夹紧放松，通过连接部分的移动或旋转实现攀爬。在爬杆过程中，通常会遇到附着在圆柱杆上的构件，例如横担，对爬杆形成阻碍，影响爬杆装置的正常应用。另外，还有一些异形杆件，例如带枝丫的杆件、弯杆等，现有的爬杆装置只能适应直杆件，无法适应特殊的工况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多自由度的越障爬杆装置，以实现越障爬杆功能。为此，本专利技术提供了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干(10)和上下间隔设置的两个抱箍机构(21、22)，所述爬杆躯干(10)包括自下而上依次连接的第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、伸缩器(14)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)，所述抱箍机构(21)包括用于合抱杆身的两个抱箍半体(21a、21b)，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架(211)、内抱爪(212)、外抱爪(213)、以及外抱爪伸缩器(214)，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机(125)控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构(11、17)的中心转子上...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干(10)和上下间隔设置的两个抱箍机构(21、22)，所述爬杆躯干(10)包括自下而上依次连接的第一摆动机构(11)、第一转向器(12)、第一扭动机构(13)、伸缩器(14)、第二扭动机构(15)、第二转向器(16)、以及第二摆动机构(17)，所述抱箍机构(21)包括用于合抱杆身的两个抱箍半体(21a、21b)，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架(211)、内抱爪(212)、外抱爪(213)、以及外抱爪伸缩器(214)，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机(125)控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构(11、17)的中心转子上，能够同步俯仰运动。2.根据权利要求1所述的多自由度的越障爬杆装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴少雷，冯玉，邱欣杰，王刘芳，凌松，赵成，史亮，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11