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本发明公开了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两...该专利属于国家电网有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过国家电网有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院授权不得商用。