一种倍距式机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种倍距式机械手，包括机座、与所述机座活动连接的第一机械臂、与所述第一机械臂活动连接的第二机械臂、设于所述第二机械臂上吸附装置、驱动件及滑轮组；所述滑轮组包括第一传动组件和与所述第一传动组件相配合的第二传动组件；所述驱动件通过第一传动组件驱动所述第一机械臂向一侧动作，所述第一机械臂通过第二传动组件带动所述第二机械臂同向动作；所述滑轮组的设置使得第一机械臂往一方向动作A距离，第二机械臂往同一方向动作2A距离，实现在小收缩范围内完成更大的送料距离。

A Double Spacing Manipulator

The invention discloses a double-spaced manipulator, which comprises a base, a first manipulator connected with the base, a second manipulator connected with the first manipulator, an adsorption device, a driving element and a pulley group arranged on the second manipulator, and the pulley group comprises a first transmission component and a second transmission component matched with the first transmission component. The first manipulator is driven to one side by the first transmission component, and the first manipulator is driven to move the second manipulator in the same direction by the second transmission component. The setting of the pulley group enables the first manipulator to move A distance in one direction and the second manipulator to move 2A distance in the same direction, thus achieving a larger feeding distance in a small contraction range.

【技术实现步骤摘要】
一种倍距式机械手
本专利技术属于用于取送物料的机械自动化领域，尤其是涉及一种倍距式机械手。
技术介绍
冲床广泛应用于电子、通讯、电脑、家用电器、家具、交通工具、（汽车、摩托车、自行车）五金零部件等冲压及成型；在生产车间，冲床常常是固定安装于指定位置的，取送物料于冲床的机械手一定是安装在两冲床之间并不会对冲床产生干涉的区域，生产车间的空间有限；如果机械手的空间占用比例大，将导致冲床的布置数量降低，从而降低车间的生产能力；如果需要布置更多的冲床，则需要扩大生产车间的空间，固定成本将提高。现有的机械手可完成的送料距离常常是固定的，无法在更小的收缩空间完成更大的送料距离，导致冲床布置数量有限，车间空间利用率低。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术的不足，提供一种的可在较小的收缩空间内完成更大的送料距离，使得车间的空间利用率更高的倍距式机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种倍距式机械手，包括机座、与所述机座活动连接的第一机械臂、与所述第一机械臂活动连接的第二机械臂、设于所述第二机械臂上吸附装置、驱动件及滑轮组；所述滑轮组包括第一传动组件和与所述第一传动组件相配合的第二传动组件；所述驱动件通过第一传动组件驱动所述第一机械臂向一侧动作，所述第一机械臂通过第二传动组件带动所述第二机械臂同向动作；本专利技术设备中所述驱动件通过与滑轮组的配合驱动所述第一机械臂和第二机械臂左右动作，实现第一机械臂往一方向动作的同时第一机械臂带动第二机械臂往同方向动作，并且第二机械臂动作的距离是第一机械臂的2倍；第二机械臂上设有吸附装置，因此本设备可在有限的收缩空间内完成更大的送料距离，克服了现有机械手送料距离受机械手本身长度限制的技术难点，提高了空间利用率。进一步的，所述第一传动组件包括与所述驱动件相连的从动轮、与所述从动轮相配合的导向轮及连接所述从动轮与所述导向轮的第一传动带；所述第一传动带端部与所述第一机械臂相连接，所动导向轮通过轮座与所述机座相连；所述驱动件驱动所述从动轮转动，通过所述第一传动带的带动作用实现所述第一机械臂左右动作；所述导向轮使得所述第一传动带对所述第一机械臂的拉力在水平方向；进一步的，所述第二传动组件包括动轮、与所述动轮相配合的第二传动带、与所述第二传动带相配合的同步板及连接所述第二传动带与所述第二机械臂的连接件；所述动轮通过一固定件与所述第一机械臂相连；所述同步板与所述机座相连；当所述第一机械臂在所述第一传动带的带动下往一方向动作时，由于所述同步板与所述机座相连接，所述同步板相对于所述第一机械臂反方向动作，进而所述同步板带动所述第二传动带相对于所述第一机械臂反方向动作，进而所述第二机械臂在所述第二传动带的带动下与所述第一机械臂同方向动作；进一步的，所述轮座包括轮座本体、连接所述轮座本体与所述导向轮的轮轴及与所述轮轴相配合的挡圈；通过所述轮座将导向轮连接在所述驱动件上，使得导向轮起定滑轮的作用，实现所述第一传动带作用于所述第一机械臂的拉力在所述第一机械臂的水平方向，从而所述第一传动带对所述第一机械臂的作用力不在其他方向上产生分力，使得所述驱动件的传动效率更高；所述挡圈稳定所述轮轴的轴向动作，防止轮轴轴向串动过大；进一步的，所述固定件包括与所述第一机械臂相连固定本体、与所述动轮相配合的轴承、连接所述轴承的轴承轴及与所述轴承相配合的的弹性件；通过所述固定件使得所述动轮连接于所述第一机械臂上并随第一机械臂动作，起到动滑轮的作用；所述轴承、轴承轴及固定本体相互配合使得动轮可在所述固定件内转动，并配合所述第二传动带带动所述第二机械臂同向动作；进一步的，所述连接件包括与所述第二传动带相连的连接本体、与所述第二机械臂相连的前滑台板及连接所述前滑台板与所述第一机械臂的多个滑块；通过所述连接件使得所述第二机械臂可在所述第二传动带的带动下与所述第一机械臂作同向动作，与作用于动滑轮的绳子作用相同；滑块的设置减小了所述连接件与所述第一机械臂之间的传动阻力，使得传动效果更好；进一步的，所述吸附装置包括吸盘嘴、气管接头、与所述吸盘嘴相连的支架及连接所述吸附装置与所述第二机械臂的角座；所述吸附装置与所述第二机械臂相配合实现两冲床之间的物料传送，所述支架可安装需要的传感器，实现对物料的精准取送；综上所述，本专利技术具有以下优点：所述动轮和与动轮固定连接的第一机械臂作为一个整体，相当于动滑轮；所述导向轮相当于定滑轮，所述第二机械臂相当于连于动滑轮上的绳子一端；在驱动件的作用下，所述第一传动带给动滑轮往一方向动作的作用力，使得与所述动轮相连的第一机械臂该方向动作A距离，则所述第二机械臂往同一方向动作2A的距离，实现在小收缩空间完成更大的送料距离。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的爆炸图。图3为本专利技术的局部结构示意图一。图4为本专利技术机械手结构示意图。图5为本专利技术的第一机械臂结构示意图。图6为本专利技术吸附装置结构示意图。图7为本专利技术的局部结构示意图二。图8为本专利技术平衡杠结构示意图。图9为本专利技术轮座结构示意图。图10为本专利技术底座结构示意图。图11为本专利技术中转台结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好的理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。如图1-11所示，一种倍距式机械手，包括机座1、与所述机座1活动连接的第一机械臂2、与所述第一机械臂2活动连接的第二机械臂3、设于所述第二机械臂3上吸附装置4、驱动件5及滑轮组；所述滑轮组包括第一传动组件6和与所述第一传动组件6相配合的第二传动组件7；所述第一传动组件6为包括一从动轮61，第一传动带63和两个导向轮62的组件，所述从动轮61和导向轮62均为市场上可购买的普通金属材质带轮，所述第一传动带63为市场上可购买的普通橡胶材质同步带；所述第一传动带63套设于所述从动轮61，所述第一传动带63两端与分别通过导向轮定位与所述第一机械臂2相连；所述第二传动组件7为包括分别设于所述第一机械臂2两端的动轮71，通过所述动轮71形成环形的第二传动带72，与所述第二传动带72两端固定连接的同步板73和连接所述第一机械臂2和第二机械臂3的连接件74的组件，所述动轮71为市场上可购买的普通金属材质带轮，所述第二传动带72为市场上可购买的普通橡胶材质同步带，所述同步板73为市场上可购买的普通金属材质同步带固定板；所述连接件74为包括连接本体74，前滑台板741和4个滑块742的组合件，所述连接本体74为市场上可购买的普通金属材质同步带固定板；所述驱动件5为一市场上可购买的普通伺服电机。具体的，所述驱动件5通过相互连接的伺服电机安装滑板131、主机升降板132及主机螺母连接板133安装于所述机座1内，所述主机升降板132上通过两轮座64固定连接有两导向轮62，驱动件5与一从动轮61相连接，从动轮61与两导向轮62通过第一传动带63相连；第一传动带63两端均通过一同步带固定板固定于第一机械臂2两端的固定件75上，当驱动件5变向转动时，通过所述第一传动带63带动第一机械臂2来回动作；所述轮座64包括轮座本体64，连接轮座本体64与导向轮62的轮轴66及与轮轴66相嵌合的挡圈67，所述挡圈67为市场上可购买的普通轴用弹性挡圈；导向轮62内还设有两个市本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倍距式机械手，其特征在于：包括机座（1）、与所述机座（1）活动连接的第一机械臂（2）、与所述第一机械臂（2）活动连接的第二机械臂（3）、设于所述第二机械臂（3）上吸附装置（4）、驱动件（5）及滑轮组；所述滑轮组包括第一传动组件（6）和与所述第一传动组件（6）相配合的第二传动组件（7）；所述驱动件（5）通过第一传动组件（6）驱动所述第一机械臂（2）向一侧动作，所述第一机械臂通过第二传动组件（7）带动所述第二机械臂（3）同向动作。

【技术特征摘要】
1.一种倍距式机械手，其特征在于：包括机座（1）、与所述机座（1）活动连接的第一机械臂（2）、与所述第一机械臂（2）活动连接的第二机械臂（3）、设于所述第二机械臂（3）上吸附装置（4）、驱动件（5）及滑轮组；所述滑轮组包括第一传动组件（6）和与所述第一传动组件（6）相配合的第二传动组件（7）；所述驱动件（5）通过第一传动组件（6）驱动所述第一机械臂（2）向一侧动作，所述第一机械臂通过第二传动组件（7）带动所述第二机械臂（3）同向动作。2.根据权利要求1所述的倍距式机械手，其特征在于：所述第一传动组件（6）包括与所述驱动件（5）相连的从动轮（61）、与所述从动轮（61）相配合的导向轮（62）及连接所述从动轮（61）与所述导向轮（62）的第一传动带（63）；所述第一传动带（63）端部与所述第一机械臂（2）相连接，所动导向轮（62）通过轮座（64）与所述机座（1）相连。3.根据权利要求1所述的倍距式机械手，其特征在于：所述第二传动组件（7）包括动轮（71）、与所述动轮（71）相配合的第二传动带（72）、与所述第二传动带（72）相配合的同步板（73）及连接所述第二传动带（72）与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘利锋，
申请(专利权)人：杭州金浪机电有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33