The present application discloses a method and device for handling the material drop of a manipulator. The method includes: in the process of conveying the material to the target position by a manipulator, the existence of the material in the manipulator is detected by a vacuum sensor connected with the sucker of the manipulator; in the absence of the material in the manipulator, the interruption processing is performed on the manipulator. Through this application, the problem of whether there is material dropping in the process of clamping material by setting induction switch on the manipulator in the relevant technology is solved, and the induction switch and material are easy to damage and drop.
【技术实现步骤摘要】
机械手掉料的处理方法和装置
本申请涉及机械手送料控制
，具体而言，涉及一种机械手掉料的处理方法和装置。
技术介绍
在利用机械手夹取和传送物料的过程中，存在未将物料运送到目的地，而物料不慎脱离机械手的情况，需要及时检测到该情况，停止未携带物料的机械手移动至目的地的动作，并对脱离机械手物料进行捡拾。在相关技术中，通过在机械手上安装感应开关，通过感应开关的感应信号判断机械手在运送物料的过程中是否产生掉料，例如，在机械手与物料的接触端设置光电传感器，根据遮挡信号的有无判断是否产生掉料，再例如，在机械手与物料的接触端设置压力传感器，根据压力信号的有无判断是否产生掉料，但在夹取物料的过程中，感应开关与物料触碰，容易致使感应开关或夹取的物料产生磨损或撞击掉落，检测效果不佳，且检测过程在夹取物料前以及将物料运送至目的地后持续进行。针对相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的过程中是否产生掉料，感应开关和物料容易损坏和掉落的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请提供一种机械手掉料的处理方法和装置，以解决相关技术中通过在机械手上设置感应开关检测夹取物料的...
【技术保护点】
1.一种机械手掉料的处理方法，其特征在于，包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理。
【技术特征摘要】
1.一种机械手掉料的处理方法，其特征在于，包括：在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在；在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械手中的物料不存在的情况下，对所述机械手执行中断处理包括：在所述机械手中的物料不存在的情况下，触发信号至中断控制器；通过所述中断控制器中断所述机械手的当前运行状态，并触发提醒信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在包括：通过所述真空传感器检测所述机械手的吸盘内的压力是否小于预设压力值；在所述机械手的吸盘内的压力小于预设压力值的情况下，确定所述机械手中的物料不存在。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通过与所述机械手的吸盘连接的真空传感器检测所述机械手中的物料是否存在之前，所述方法还包括：检测所述机械手是否到达预设位置，其中，所述预设位置是所述物料存放的位置；在所述机械手到达所述预设位置的情况下，开启所述中断控制器。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在采用机械手将物料运送至目标位置的过程中，通...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勤勤，黄静夷，陈定强，郑海强，朱燕昌，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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