双向平移物料运输机器人及物料运输系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种双向平移物料运输机器人及物料运输系统，双向平移物料运输机器包括主体、驱动轮组和RFID读写器，驱动轮组上设置有循迹传感器；物料运输系统包括双向平移物料运输机器人和磁条轨道组，通过判断每组驱动轮组上的循迹传感器的整列感应器件是否至少两次同时获取感应信号以判断是否到达转向位置；或通过判断每个RFID读写器是否获取关于RFID卡的识别信息以判断是否到达转向位置。双向平移物料运输机器人的横向平移可消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。

【技术实现步骤摘要】
双向平移物料运输机器人及物料运输系统
本技术涉及物料运输设备领域，具体地涉及一种双向平移物料运输机器人及物料运输系统。
技术介绍
现有的物料运输系统包括物料运输机器人和轨道组，物料运输机器人现有的物料运输机器人包括主体和设置在所述主体底部的至少两组驱动轮组，主体呈长形，多组驱动轮组沿主体的长度方向设置；轨道组包括纵向磁条轨道和横向磁条轨道，纵向磁条轨道与横向磁条轨道之间采用圆弧轨道段连接；物料运输机器人的驱动轮与轨道配合以实现物料运输。现有的物料运输系统存在的问题，场地设置实体轨道占用空间且影响场地使用，当物料运输机器人载荷较大时，经过圆弧轨道段时因为离心作用而容易出现侧翻，造成经济损失。
技术实现思路
本技术的第一目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的双向平移物料运输机器人。本技术的第二目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的物料运输系统。为实现本技术的第一目的，本技术提供的双向平移物料运输机器人包括主体和设置在主体底部的至少两组驱动轮组、承重轮组和RFID读写器；驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个驱动电机均安装在连接座上，两个驱动轮分别安装在一个驱动电机的输出端，同一驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；循迹传感器安装在连接座上；循迹传感器包括感应器件组，感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个循迹传感器上多个感应器件的连线方向平行于驱动轮的转动轴向；连接座转动连接在主体的底部，多组驱动轮组设置在主体的长度方向上；承重轮组包括设置在主体底部周边的多个万向轮，多个万向轮围绕多组驱动轮组设置。由上述方案可见，双向平移物料运输机器人通过循迹传感器实现与场地磁条轨道配合，从而无需设置高凸或下凹式的轨道，优化场地使用；通过循迹传感器上感应器件的感应情况去判断磁条轨道的轨迹，驱动轮组的两个驱动轮独立驱动，两个驱动轮反向转动即可实现机器人的直角转向，随后即可实现机器人的横向平移，消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。进一步的方案是，每个连接座上安装有两个循迹传感器，两个循迹传感器分别设置在该驱动轮组前进方向的前后两侧，且两个循迹传感器对称设置于驱动轮转动轴线的两侧。由上可见，每组驱动轮组设置两个循迹传感器，物料运输机器人无需掉头亦即可实现反向行走以及反向行走后的横向平移。进一步的方案是，每个连接座上安装有一个RFID读写器，RFID读写器位于两个驱动轮之间。由上可见，RFID读写器设置在每个驱动轮组上，物料运输机器人时正向行走或者倒退行走时均可与磁条轨道组信号交互。进一步的方案是，承重轮组包括设置在主体底部四个边角的四个万向轮。由上可见，设置在主体底部四个边角处的四个万向轮对主体以及主体上的运送物进行稳固支撑，且当驱动轮组转向时保证物料运输机器人的重心，防止机器人重心偏移而侧翻。为实现本技术的第二技术目的，本技术提供的物料运输系统包括上述的双向平移物料运输机器人以及设置在运输场地地面的磁条轨道组，磁条轨道组包括纵向磁条轨道和至少一个转向磁条轨道组，转向磁条轨道组包括相互平行的多个横向磁条轨道和多个感应磁条段；一个转向磁条轨道组中，横向磁条轨道的数量、感应磁条段的数量与双向平移物料运输机器人的驱动轮组的数量相等，横向磁条轨道垂直于纵向磁条轨道；横向磁条轨道和感应磁条段均与纵向磁条轨道相交，且多个横向磁条轨道和多个感应磁条段之间相间设置；每个循迹传感器均与磁条轨道组配合。由上述方案可见，磁条轨道组包括相交的横向磁条轨道和纵向磁条轨道，启示物料运输机器人在纵向磁条轨道上行走，当循迹传感器与横向磁条轨道信号交互而使循迹传感器上整列感应器件同时获取感应信号时，则表示物料运输机器人已到达换向位置，此时驱动轮组转向，当循迹传感器上仅剩中部感应器件获取感应信号时即表示驱动轮组与横向磁条轨道配合完成而完成转向，此时驱动轮组继续启动前行即实现物料运输机器人的直线行走。物料运输机器人上还设置有RFID读写器与设置在场地上的RFID卡配合，而RFID卡设置在横向磁条轨道更上游的位置，当RFID读写器读取到RFID卡的识别信息后，系统则控制驱动轮组减速，保证物料运输机器人到达转向点时能稳定停止前行，物料运输系统使用灵活且运输稳定，效率提高，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输系统的控制更为灵活。附图说明图1为本技术双向平移物料运输机器人实施例的结构图。图2为本技术双向平移物料运输机器人实施例另一视角的结构图。图3为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第一工作状态示意图。图4为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第二工作状态示意图。图5为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第三工作状态示意图。图6为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第四工作状态示意图。图7为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第五工作状态示意图。图8为本技术物料运输机器人的行走控制方法第一实施例第六工作状态示意图。图9为本技术物料运输机器人的行走控制方法第二实施例第一工作状态示意图。图10为本技术物料运输机器人的行走控制方法第二实施例第二工作状态示意图。图11为本技术物料运输机器人的行走控制方法第二实施例第三工作状态示意图。以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。具体实施方式参见图1和图2，图1和图2分别为本技术双向平移物料运输机器人实施例不同视角的结构图。本技术提供的双向平移物料运输机器人为AGV自动导引运输车，双向平移物料运输机器人包括长形的主体1和设置在主体1下方的两组驱动轮组2、承重轮组以及RFID读写器4，承重轮组包括设置在主体1底部四个边角上的四个万向轮5。每个驱动轮组2均包括连接座20、两个驱动电机21、两个驱动轮22、两组传动链组件23和两个循迹传感器3。连接座20转动连接在主体1的底部，两个驱动轮组2设置在主体1的长度方向上；同一组驱动轮组2上的两个驱动电机均安装在连接座20上，每个驱动轮22分别安装在一个驱动电机21的输出端，且传动链组件23连接在驱动轮22与驱动电机21之间，同一驱动轮组的两个驱动轮22同轴设置。两个循迹传感器3安装在连接座20上，两个循迹传感器3位于驱动轮组2前进方向的前后两侧且对称地设置于驱动轮22转动轴线的两侧上，两个循迹传感器3位于同一水平面上。循迹传感器3包括感应器件组31，感应器件组31包括直线排列的多个感应器件32，感应器件32为霍尔传感器，每个循迹传感器3上多个感应器件32的连线方向平行于驱动轮22的转动轴向，且循迹传感器3与连接座20的转动中心的最短距离应设置为大于感应器件组31总延伸长度的一半。每个连接座20上安装有一个RFID读写器4，RFID读写器4朝下设置在同一连接座20上两个驱动轮22之间，且RFID读写器4位于连接座20转动中心的正下方。主体1的上端为长形的运输平面100，主体1在运输平面的周边均设置有缓冲块110，圆柱状的缓冲块110竖立设置在主体1上，缓冲块110部分伸出于主体1的周边以外，缓冲块110为具有一定压缩回弹能力的弹性材料，如橡胶、海绵等。主体1上还设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双向平移物料运输机器人，其特征在于：包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组；所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个所述驱动电机均安装在所述连接座上，两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端，同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；所述循迹传感器安装在所述连接座上；所述循迹传感器包括感应器件组，所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向；所述连接座转动连接在所述主体的底部，多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上；所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。

【技术特征摘要】
1.双向平移物料运输机器人，其特征在于：包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组；所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个所述驱动电机均安装在所述连接座上，两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端，同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；所述循迹传感器安装在所述连接座上；所述循迹传感器包括感应器件组，所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向；所述连接座转动连接在所述主体的底部，多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上；所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。2.根据权利要求1所述的双向平移物料运输机器人，其特征在于：每个连接座上安装有两个所述循迹传感器，两个所述循迹传感器分别设置在所述驱动轮组前进方向的前后两侧，且两个所述循迹传感器对称设置于所述驱动轮转动轴线的两侧。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家钧，李飞军，昝学彦，张金林，邓瑶，阮伟杰，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44