一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端技术

本发明专利技术实施例提供了一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端，其中提示方法包括：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差，可以有效的进行无人飞行器的查找和对无人飞行器的方位进行提示，避免无人飞行器的丢失。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端。
技术介绍
无人飞行器，目前被广泛应用于军事、农业、测绘、航拍、植保等领域。随着无人飞行器的广泛使用，可能会出现以下情况：无人飞行器飞行得过远过高，超过了视线范围，用户可能已经不知道无人飞行器在哪些；或者，同一环境中存在多架无人飞行器，操作者不能从这多架无人飞行器中辨认出哪一架是自己的。因此，如何有效的进行无人飞行器的查找和如何对无人飞行器的方位进行提示成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种无人飞行器方位的提示和确定方法以及控制终端，可以有效的进行无人飞行器的查找和对无人飞行器的方位进行提示，避免无人飞行器的丢失。本专利技术实施例第一方面公开了一种无人飞行器方位的提示方法，应用于控制终端，所述方法包括：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。本专利技术实施例第二方面公开了一种无人飞行器方位的确定方法，应用于控制终端，所述方法包括：获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。本专利技术实施例第三方面公开了一种控制终端，包括：处理器、存储器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。本专利技术实施例第四方面公开了一种控制终端，包括：处理器以及存储器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。本专利技术实施例中，控制终端可以确定无人飞行器相对于控制终端的偏航相对方位以及俯仰相对方位，以及确定控制终端自身的偏航方位以及俯仰方位，显示指示偏航方位和偏航相对方位之间的第一方位差的提示信息，并显示指示俯仰方位和俯仰相对方位之间的第二方位差的提示信息，可以有效地确定出无人飞行器与控制终端之间的方位关系以及显示出提示信息，可以方便用户根据该提示信息可以有效地对二者之间的方位进行调整，可以快速准确地找到无人飞行器。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示和确定的架构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种用于无人飞行器方位的确定及提示的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种确定偏航相对方位的情景示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种确定俯仰相对方位的情景示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示的情景示意图；图6为本专利技术实施例所提供的一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例所提供的另一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；图8为本专利技术实施例所提供的又一种无人飞行器方位的提示方法的流程示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种无人飞行器方位的确定方法的流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种控制终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。无人飞行器在飞行过程中，一旦脱离操作者的视线范围，便容易丢失，因此，如何有效的进行无人飞行器的查找以及有效的进行无人飞行器方位的提示成为了一个亟待解决的问题。为了解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种无人飞行器方位的提示和确定方法、控制终端。请参阅图1，为本专利技术实施例提供的一种用于无人飞行器方位提示和确定的架构示意图。如图1所示的架构包括：控制终端101，无人飞行器102。其中，该控制终端101可以是具有通信功能的智能终端，具体地可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、智能可穿戴设备、遥控器中的一种或多种。在实际应用中，所述控制终端101可以包括遥控器1011和智能手机或者平板电脑1012，该控制终端101可以是静止的也可以是移动的，该控制终端101可用于远程控制该无人飞行器102的飞行。在一个实施例中，该控制终端101可以包括显示主体以及遥控主体，该显示主体可以为显示面板、显示屏等实现画面显示的单元或结构，该遥控主体可以为遥控器、遥控集成面板等用于实现远程控制无人飞行器的单元或结构，本专利技术实施例对此不作任何限制。其中，该无人飞行器102可以包括无人飞行器主体，该无人飞行器主体配置有云台或其他搭载设备，通过该云台或者该其他搭载设备可以搭载摄像头(例如主摄像机、单目相机、双目相机等等)，用于在无人飞行器102的飞行过程中拍摄图像，该无人飞行器102还可以配置双目视觉系统，定位传感器(例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)传感器)、气压计、电子罗盘、指南针等等，本专利技术实施例对此不作任何限制。该无人飞行器102以及该控制终端101通过,无线链路进行通信。该无线链路例如可以是蜂窝移动数据网、无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、红外、蓝牙等等，本专利技术实施例对此不作任何限制。请参阅图2，为本专利技术实施例提供的一种用于无人飞行器方位的确定及提示的流程示意图。在201中，该无人飞行器可以向控制终端发送自身的位置信息，并可以在202中，向该控制终端发送自身的第二气压信息。在一个实施例中，该无人飞行器可以实时或周期性地向控制终端发送自身的位置信息。在一个实施例中，无人飞行器的位置信息可以通过定位传感器(例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)传感器、视觉传感器等等)进行测量。以GPS传感器为例，得到的位置信息可以至少包括该无人飞行器的经纬度信息。在一个实施例中，该无人飞行器的第二气压信息可以由无人飞行器配置的气压计获得，该无人飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器方位的提示方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器方位的提示方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航相对方位的第二图标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示第一方位差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示缩小第一方位差的调整方式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示第二方位差。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示缩小第二方位差的调整方式。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端配置有摄像头，所述方法还包括：显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位，包括：获取所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息和所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位，包括：确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息，包括：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的偏航方位，包括：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的俯仰方位，包括：通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。15.一种无人飞行器方位的确定方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：获取无人飞行器的位置信息和控制终端的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息以及所述控制终端的位置信息确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息；根据所述无人飞行器的位置信息、所述控制终端的位置信息和所述相对高度信息确定无人飞行器相对于控制终端的俯仰相对方位。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器和所述控制终端之间的相对高度信息，包括：通过所述控制终端的气压计获取所述控制终端的第一气压信息；获取所述无人飞行器的气压计确定出的第二气压信息；根据所述第一气压信息以及所述第二气压信息确定所述无人飞行器与所述控制终端之间的相对高度信息。17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与所述偏航相对方位之间的方位差；显示指示第二方位差的提示信息，其中，所述第二方位差为所述俯仰方位与所述俯仰相对方位之间的方位差。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制终端的偏航方位以及俯仰方位，包括：通过所述控制终端的电子罗盘确定所述控制终端的偏航方位；通过惯性测量单元确定所述控制终端的俯仰方位。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示指示所述偏航相对方位的第一图标；显示指示所述偏航方位的第二图标。20.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：显示缩小第一方位差的调整方式。21.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示指示所述俯仰相对方位的第一图标；显示指示所述俯仰方位的第二图标。22.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示第二方位差。23.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：显示缩小第二方位差的调整方式。24.根据权利要求17-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收并显示所述无人飞行器拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息，包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息，包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述无人飞行器拍摄得到的图像上。25.根据权利要求17-23任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端配置有摄像头，所述方法还包括：显示所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像；所述显示指示第一方位差的提示信息包括：将指示第一方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上；所述显示指示第二方位差的提示信息包括：将指示第二方位差的提示信息显示在所述控制终端的摄像头拍摄得到的图像上。26.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：处理器、存储器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的偏航相对方位；确定所述无人飞行器相对于所述控制终端的俯仰相对方位；确定所述控制终端的偏航方位和俯仰方位；显示指示第一方位差的提示信息，其中，所述第一方位差为所述偏航方位与...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44