【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可折叠无人飞行器
技术介绍
诸如无人地面载运工具、飞行器、水面载运工具、水下载运工具和航天器等的无人载运工具，已经被开发用于广泛的用途，包括监测、搜索、救援操作、勘探和其他领域。在一些情况下，无人载运工具可以装备有配置为在操作期间收集数据的搭载物。搭载物可以经由提供搭载物在一个或多个自由度上的移动的载体连接到无人载运工具。例如，无人飞行器(UAV)可以配备有包括用于航拍的成像装置(例如，照相机)的搭载物。云台可以充当用于将成像装置连接到UAV的载体。UAV的设计涉及多种因素的权衡，包括但不限于车辆尺寸、重量、便携性、搭载物能力、能量消耗和成本。
技术实现思路
需要具有改进的移动性，便携性和形状因素的无人飞行器(UAV)。根据本专利技术的一个方面，UAV可以包括多个可折叠臂。每个可折叠臂可以被配置成在飞行形态和紧凑形态之间转换。在一些情况下，每个臂可以包括多个可折叠部分，当臂处于飞行形态时，所述多个可折叠部分远离中心体延伸。当臂处于紧凑形态时，每个臂中的多个可折叠部分可朝向中心体的相应侧面折叠。取决于臂的状态/配置，可以提供具有飞行形态或紧凑形态的UAV。例如，当臂被折叠成紧凑形态时，UAV也可以处于紧凑形态，其中UAV不处于飞行状态中(或不能飞行)。相反，当臂远离中心体延伸并且从紧凑形态转换为飞行形态时，UAV可以类似地转换成飞行形态，其中UAV能够飞行。在某些情况下，可以在将UAV转换为飞行形态时向无人机提供动力，以使UAV处于操作状态。在一些情况下，臂可以设置成在紧凑形态和飞行形态之间具有各种折叠状态。根据本专利技术的一个方面，一种无人飞行器(UAV)包括具有多...
【技术保护点】
1.一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中心体，所述中心体具有多个侧面；和多个臂，所述多个臂能够从所述中心体延伸，其中所述多个臂中的每个臂包括多个可折叠部分，其中所述多个臂中的每个臂被配置为在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，其中，在所述飞行形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分远离所述中心体延伸；并且在所述紧凑形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分朝着所述中心体的相应侧面折叠，使得所述多个可折叠部分基本彼此平行。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中心体，所述中心体具有多个侧面；和多个臂，所述多个臂能够从所述中心体延伸，其中所述多个臂中的每个臂包括多个可折叠部分，其中所述多个臂中的每个臂被配置为在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，其中，在所述飞行形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分远离所述中心体延伸；并且在所述紧凑形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分朝着所述中心体的相应侧面折叠，使得所述多个可折叠部分基本彼此平行。2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述多个臂中的每个臂沿相同方向朝向所述中心体的相应侧面折叠。3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其中，所述相同方向为相对于所述中心体的顺时针方向或逆时针方向。4.根据权利要求2所述的无人飞行器，其中，当所述多个臂处于所述紧凑形态时，不多于一个的臂向所述中心体的每一侧面折叠。5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分在所述飞行形态中彼此共线。6.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分被配置成在所述紧凑形态中相对于所述中心体处于相同高度。7.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，每个臂包括近端和远端，并且所述多个可折叠部分在所述近端和所述远端之间能够移动地彼此连接。8.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，两个相邻的可折叠部分可转动地彼此连接。9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其中，所述两个相邻的可折叠部分经由至少一个铰链可转动地彼此连接。10.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，两个相邻的可折叠部分被配置成能够滑动地彼此连接。11.根据权利要求10所述的无人飞行器，其中，所述两个相邻的可折叠部分中的一个被配置为部分地或全部地伸缩到所述两个相邻的可折叠部分中的另一个中。12.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，所述多个可折叠部分被配置成使用致动机构相对于彼此旋转。13.根据权利要求12所述的无人飞行器，其中，所述致动机构包括从包括缆线、链条、带或弹簧的组中选择的至少一个。14.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，每个臂的所述近端经由一个或多个致动器能够移动地连接到所述中心体。15.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，每个臂的所述远端被配置为支撑一个或多个推进单元。16.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，包括所述近端的可折叠部分的长度被配置为大于包括所述远端的可折叠部分的长度。17.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上是包括所述远端的所述可折叠部分的长度的两倍。18.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于或小于所述中心体的相应侧面的长度。19.根据权利要求16所述的无人飞行器，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于螺旋桨的展开长度。20.根据权利要求7所述的无人飞行器，其中，所述多个臂中的每个臂被配置为可转动地连接到所述中心体。21.根据权利要求20所述的无人飞行器，其中，在每个臂上布置有止动件，并且在所述中心体上布置有配合部，所述配合部被配置成与所述止动件配合，从而当所述臂处于所述飞行形态时使得每个臂相对于偏航轴线的振动最小化。22.根据权利要求20所述的无人飞行器，其中，每个臂被配置为，经由平行于所述无人飞行器的偏航轴线的轴，枢转地联接到所述中心体。23.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述多个臂中的每个臂被配置为通过一个或多个致动器能够从所述中心体延伸。24.根据权利要求23所述的无人飞行器，其中，每个臂被配置为经由连杆机构连接到每个致动器。25.根据权利要求24所述的无人飞行器，其中，每个致动器被配置成致动所述连杆机构，以用于使所述臂固定在(1)所述飞行形态中的第一死点位置与(2)所述紧凑形态中的第二死点位置之间。26.根据权利要求25所述的无人飞行器，其中，当所述臂处于所述飞行形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第一角度设置时，形成所述第一死点位置。27.根据权利要求25所述的无人飞行器，其中，当所述臂处于所述紧凑形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第二角度设置时，形成所述第二死点位置。28.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，每个臂被配置为支撑承载一个或多个旋翼叶片的一个或多个推进单元，并且引导构件被设置在所述多个可折叠部分中的至少一个上，以用于引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转。29.根据权利要求28所述的无人飞行器，其中，所述引导构件被配置成当所述臂从所述飞行形态转换到所述紧凑形态时引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转，使得所述一个或多个旋翼叶片基本平行于处于所述紧凑形态中的多个可折叠部分。30.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，至少一个可折叠部分包括沿其纵向轴线的中空腔体，使得(1)当所述臂处于紧凑形态时，能够移动地连接到所述至少一个可折叠部分的另一个可折叠部分被容纳在所述中空腔体中并且(2)当所述臂处于飞行形态时，能够移动地连接到所述至少一个可折叠部分的另一个可折叠部分延伸出所述中空腔体。31.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，在所述中心体的每一侧面布置有中空腔体，使得每个臂(1)处于所述紧凑形态时被容纳在所述中空腔体中，并且(2)处于所述飞行形态时从所述中空腔体延伸出。32.一种组装无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：提供所述无人飞行器的中心体；和将多个臂附接到所述中心体，其中所述多个臂中的每个臂都能够从所述中心体延伸并且包括多个可折叠部分，从而组装所述无人飞行器，其中所述多个臂中的每个臂被配置为在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，其中，在所述飞行形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分远离所述中心体延伸；并且其中，在所述紧凑形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分朝向所述中心体的相应侧面折叠，使得所述多个可折叠部分基本彼此平行。33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述多个臂中的每个臂沿相同方向朝向所述中心体的相应侧面折叠。34.根据权利要求33所述的方法，其中，所述相同方向是顺时针方向或逆时针方向。35.根据权利要求33所述的方法，其中，当所述多个臂处于所述紧凑形态时，在所述中心体的每个侧面上不多于一个的臂被折叠。36.根据权利要求32所述的方法，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分在所述飞行形态中被折叠成彼此共线。37.根据权利要求32所述的方法，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分被配置成在所述紧凑形态中相对于所述中心体处于相同高度。38.根据权利要求32所述的方法，其中，每个臂包括近端和远端，并且所述方法还包括在所述近端和所述远端之间将所述多个可折叠部分能够移动地彼此连接。39.根据权利要求38所述的方法，其中，能够移动地连接所述多个可折叠部分包括使两个相邻可折叠部分可转动地彼此连接。40.根据权利要求39所述的方法，其中，可转动地连接两个相邻的可折叠部分包括经由至少一个铰链将两个相邻的可折叠部分可转动地彼此连接。41.根据权利要求38所述的方法，其中，将所述多个可折叠部分能够移动地彼此连接包括将两个相邻的可折叠部分能够滑动地彼此连接。42.根据权利要求41所述的方法，其中，能够滑动地连接两个相邻的可折叠部分包括将所述两个相邻的可折叠部分中的一个部分地或完全地伸缩到所述两个相邻的可折叠部分中的另一个中。43.根据权利要求38所述的方法，其中，所述多个可折叠部分被配置为使用致动机构相对于彼此旋转。44.根据权利要求43所述的方法，其中，所述致动机构包括从包括缆线，链条，带或弹簧的组中选择的至少一个。45.根据权利要求38所述的方法，还包括经由一个或多个致动器能够移动地将每个臂的近端连接到中心体。46.根据权利要求38所述的方法，还包括配置每个臂的远端以支撑一个或多个推进单元。47.根据权利要求38所述的方法，还包括将包括所述近端的可折叠部分的长度配置成大于包括所述远端的可折叠部分的长度。48.根据权利要求47所述的方法，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度大致是包括所述远端的所述可折叠部分的长度的两倍。49.根据权利要求47所述的方法，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于或小于所述中心体的相应侧面的长度。50.根据权利要求47所述的方法，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于螺旋桨的展开长度。51.根据权利要求38所述的方法，还包括将所述多个臂中的每个臂配置成可转动地连接到所述中心体。52.根据权利要求51所述的方法，还包括在每个臂上布置止动件，并且在所述中心体上布置配合部分以与所述止动件配合，从而当所述臂处于所述飞行形态时使每个臂相对于偏航轴线的振动最小化。53.根据权利要求51所述的方法，还包括将每个臂配置为，经由平行于所述无人飞行器的偏航轴线的轴，枢转地联接到所述中心体。54.根据权利要求32所述的方法，其中，所述多个臂中的每一个被配置成通过一个或多个致动器能够从所述中心体延伸出。55.根据权利要求54所述的方法，还包括配置每个臂以经由连杆机构连接到每个致动器。56.根据权利要求55所述的方法，进一步包括配置每个致动器以致动所述连杆机构，以用于使所述臂固定在(1)所述飞行形态中的第一死点位置与(2)所述紧凑形态中的第二死点位置之间。57.根据权利要求56所述的方法，还包括：当所述臂处于所述飞行形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第一角度设置时，形成所述第一死点位置。58.根据权利要求56所述的方法，还包括：当所述臂处于所述紧凑形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第二角度设置时，形成所述第二死点位置。59.根据权利要求32所述的方法，还包括：配置每个臂以支撑承载一个或多个旋翼叶片的一个或多个推进单元；和在多个可折叠部分中的至少一个上设置引导构件，以用于引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转。60.根据权利要求59所述的方法，还包括当所述臂从所述飞行形态转换到所述紧凑形态时，配置所述引导构件以引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转，使得所述一个或多个旋翼叶片基本平行于处于所述紧凑形态中的多个可折叠部分。61.根据权利要求32所述的方法，其中，至少一个可折叠部分包括沿其纵向轴线的中空腔体，使得(1)当所述臂处于所述紧凑形态中时，能够移动地连接至所述至少一个可折叠部分的另一可折叠部分被容纳在所述中空腔体中，并且(2)当所述臂处于所述飞行形态中时，能够移动地连接至所述至少一个可折叠部分的另一可折叠部分延伸出所述中空腔体。62.根据权利要求32所述的方法，其中，所述中心体的每个侧面包括中空腔体，使得每个臂(1)在处于所述紧凑形态时被容纳在所述中空腔体中，并且(2)在处于所述飞行形态时延伸出所述中空腔体。63.一种套件，包括：多个臂，所述多个臂被配置成附接到无人飞行器(UAV)的中心体，所述多个臂中的每个臂包括多个可折叠部分，其中所述多个臂被配置成能够从所述中心体延伸；和用于组装所述无人飞行器的说明，使得当所述无人飞行器根据所述说明组装时，所述组装的无人飞行器的特征在于：当所述多个臂中的每个臂连接到所述中心体时，所述多个臂中的每个臂被配置为在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，在飞行形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分远离所述中心体延伸，在紧凑形态中，每个臂中的所述多个可折叠部分朝向所述中心体的相应侧面折叠以使得所述多个可折叠部分基本上彼此平行。64.根据权利要求63所述的套件，其中，所述多个臂中的每个臂都沿相同方向朝向所述中心体的相应侧面折叠。65.根据权利要求64所述的套件，其中，所述相同方向相对于所述中心体是顺时针方向或逆时针方向。66.根据权利要求64所述的套件，其中，当所述多个臂处于所述紧凑形态时，不多于一个的臂向所述中心体的每一侧面折叠。67.根据权利要求63所述的套件，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分在所述飞行形态中彼此共线。68.根据权利要求63所述的套件，其中，每个臂中的所述多个可折叠部分被配置成在所述紧凑形态中相对于所述中心体处于相同高度。69.根据权利要求63所述的套件，其中，每个臂包括近端和远端，并且所述多个可折叠部分在近端和远端之间能够移动地彼此连接。70.根据权利要求69所述的套件，其中，两个相邻的可折叠部分可转动地彼此连接。71.根据权利要求70所述的套件，其中，所述两个相邻的可折叠部分经由至少一个铰链可转动地彼此连接。72.根据权利要求69所述的套件，其中，两个相邻的可折叠部分被配置能够滑动地彼此连接。73.根据权利要求72所述的套件，其中，所述两个相邻的可折叠部分中的一个被配置为部分地或全部地伸缩到所述两个相邻的可折叠部分中的另一个中。74.根据权利要求69所述的套件，其中，所述多个可折叠部分被配置成使用致动机构相对于彼此旋转。75.根据权利要求74所述的套件，其中，所述致动机构包括从包括缆线，链条，带或弹簧的组中选择的至少一个。76.根据权利要求69所述的套件，其中，每个臂的近端经由一个或多个致动器能够移动地连接到所述中心体。77.根据权利要求69所述的套件，其中，每个臂的远端被配置成支撑一个或多个推进单元。78.根据权利要求69所述的套件，其中，包括所述近端的可折叠部分的长度配置成大于包括所述远端的可折叠部分的长度。79.根据权利要求78所述的套件，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上是包括所述远端的所述可折叠部分的长度的两倍。80.根据权利要求78所述的套件，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于或小于所述中心体的相应侧面的长度。81.根据权利要求78所述的套件，其中，包括所述近端的所述可折叠部分的长度基本上等于螺旋桨的展开长度。82.根据权利要求69所述的套件，其中，所述多个臂中的每个臂被配置成可转动地连接到所述中心体。83.根据权利要求82所述的套件，其中，在每个臂上布置止动件，并且配置成与所述止动件配合的配合部分布置在所述中心体上，从而当所述臂处于所述飞行形态中时使得每个臂相对于偏航轴线的振动最小化。84.根据权利要求82所述的套件，其中，每个臂配置成经由平行于所述无人飞行器的偏航轴线的轴枢转地联接到所述中心体。85.根据权利要求63所述的套件，其中，所述多个臂中的每一个被配置成通过一个或多个致动器从所述中心体延伸出。86.根据权利要求85所述的套件，其中，每个臂被配置为经由连杆机构连接到每个致动器。87.根据权利要求86所述的套件，其中，每个致动器被配置成致动所述连杆机构，以用于使所述臂固定在(1)处于所述飞行形态中的第一死点位置和(2)处于所述紧凑形态中的第二死点位置之间。88.根据权利要求87所述的套件，其中，当所述臂处于所述飞行形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第一角度设置时，形成所述第一死点位置。89.根据权利要求87所述的套件，其中，当所述臂处于所述紧凑形态时，当所述连杆机构中的至少两个连接杆相对于彼此以第二角度设置时，形成所述第二死点位置。90.根据权利要求63所述的套件，其中，每个臂被配置成支撑承载一个或多个旋翼叶片的一个或多个推进单元，并且引导构件设置在所述多个可折叠部分中的至少一个上，以用于引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转。91.根据权利要求90所述的套件，其中，所述引导构件被配置成在所述臂从所述飞行形态转换到所述紧凑形态时引导所述一个或多个旋翼叶片的旋转，使得所述一个或多个旋翼叶片基本平行于处于所述紧凑形态中的多个可折叠部分。92.根据权利要求63所述的套件，其中，至少一个可折叠部分包括沿着其纵向轴线的中空腔体，使得(1)当所述臂处于所述紧凑形态中时，能够移动地连接到所述至少一个可折叠部分的另一个可折叠部分被容纳在所述中空腔体中，并且(2)当所述臂处于所述飞行形态中时，能够移动地连接到所述至少一个可折叠部分的另一个可折叠部分延伸出所述中空腔体。93.根据权利要求63所述的套件，其中，在所述中心体的每一侧面处布置有中空腔体，使得每个臂(1)在处于所述紧凑形态中时被容纳在所述中空腔体中，并且(2)在处于所述飞行形态中时从所述中空腔体延伸出。94.一种无人飞行器(UAV)，包括：中心体；和多个臂，所述多个臂能够从所述中心体延伸，其中所述多个臂中的每个臂被配置为支撑一个或多个推进单元，并且包括多个可折叠部分，所述多个可折叠部分被配置为使用链条机构相对于彼此旋转，其中所述链条机构被配置为使每个臂在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，在所述飞行形态中，所述多个可折叠部分远离彼此延伸，在所述紧凑形态中，所述多个可折叠部分基本上彼此平行地折叠。95.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述链条机构包括多个顺序连接的链条单元。96.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述链条机构包括牵引链条或多连杆机构。97.根据权利要求96所述的无人飞行器，其中，所述牵引链条是缆线牵引链条，用于驱动所述一个或多个推进单元的动力缆线通过所述缆线牵引链条。98.根据权利要求96所述的无人飞行器，其中，所述多连杆机构包括多个连杆机构，所述多个连杆机构依次可转动地彼此连接，并且每个连杆机构的旋转轴线大致垂直于所述连杆机构的纵向轴线。99.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述多个可折叠部分包括所述链条机构从其中穿过的一个或多个中空可折叠部分。100.根据权利要求99所述的无人飞行器，其中，所述链条机构被配置成在所述一个或多个中空可折叠部分内滑动。101.根据权利要求100所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的长度在所述滑动期间不变。102.根据权利要求99所述的无人飞行器，其中，所述多个可折叠部分包括第一可折叠部分和第二可折叠部分，并且所述第一可折叠部分是中空的，使得所述链条机构穿过所述第一可折叠部分并且之后与所述第一可折叠部分固定连接从而驱动第二可折叠部分相对于第一可折叠部分旋转。103.根据权利要求102所述的无人飞行器，其中，当所述臂处于所述紧凑形态中时，所述链条机构的至少一部分从所述第二可折叠部分出来并以弯曲方式暴露在所述第二可折叠部分的外部。104.根据权利要求103所述的无人飞行器，其中，当所述第二可折叠部分处于所述飞行形态时，所述链条机构的所述至少一部分在所述第二可折叠部分内被接收和拉直。105.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的第一端连接到所述中心体，并且所述链条机构的第二端连接到包括所述臂的远端的可折叠部分。106.根据权利要求105所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的所述第一端和所述中心体处于铰接连接。107.根据权利要求105所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的所述第二端和包括所述臂的所述远端的所述可折叠部分处于铰接连接。108.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，每个臂包括近端和远端，并且所述多个可折叠部分在所述近端和所述远端之间能够移动地彼此连接。109.根据权利要求108所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的所述第一端和所述中心体处于铰接连接。110.根据权利要求108所述的无人飞行器，其中，所述链条机构的所述第二端和包括所述臂的所述远端的所述可折叠部分处于铰接连接。111.根据权利要求108所述的无人飞行器，其中，所述多个可折叠部分被配置为使用所述链条机构围绕一个或多个铰链相对于彼此旋转。112.根据权利要求111所述的无人飞行器，其中，所述多个可折叠部分包括至少第一可折叠部分和第二可折叠部分，并且其中所述第二可折叠部分被配置成在所述链条机构致动时相对于所述第一可折叠部分旋转。113.根据权利要求112所述的无人飞行器，其中，所述第二可折叠部分被配置为(1)当所述臂从所述飞行形态转换为所述紧凑形态时朝所述第一可折叠部分旋转，并且(2)当所述臂从所述紧凑形态转换为所述飞行形态时远离所述第一可折叠部分延伸。114.根据权利要求112所述的无人飞行器，其中，所述第一可折叠部分和所述第二可折叠部分被配置成在所述飞行形态中彼此共线。115.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，每个臂包括远端和近端，所述近端经由一个或多个致动器能够移动地连接到所述中心体。116.根据权利要求115所述的无人飞行器，其中，所述链条机构由所述一个或多个致动器驱动，以使得每个臂在所述飞行形态和所述紧凑形态之间转换。117.根据权利要求116所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个致动器包括伺服机构。118.一种组装无人飞行器(UAV)的方法，包括：提供无人飞行器的中心体；和将多个臂连接到所述中心体，其中所述多个臂中的每个臂被配置为支撑一个或多个推进单元，并且包括多个可折叠部分，所述多个可折叠部分被配置为使用链条机构相对于彼此旋转，其中所述链条机构被配置为将每个臂在(1)飞行形态和(2)紧凑形态之间转换，在飞行形态中，所述多个可折叠部分远离彼此延伸，在紧凑形态中，所述多个可折叠部分基本上彼此平行地折叠。119.根据权利要求118所述的方法，其中，所述链条机构包括多个顺序连接的链条单元。120.根据权利要求118所述的方法，其中，所述链条机构包括牵引链条或多连杆机构。121.根据权利要求120所述的方法，其中，所述牵引链条是缆线牵引链条，用于驱动所述一个或多个推进单元的动力缆线通过所述缆线牵引链条。122.根据权利要求120所述的方法，其中，所述多连杆机构包括多个连杆机构，所述多个连杆机构依次可转动地连接，并且每个连杆机构的旋转轴线大致垂直于所述连杆机构的纵向轴线。123.根据权利要求118所述的方法，其中，所述多个可折叠部分包括所述链条机构从其中穿过的一个或多个中空可折叠部分。124.根据权利要求123所述的方法，其中，所述链条机构被配置成在所述一个或多个中空可折叠部分内滑动。125.根据权利要求124所述的方法，其中，所述链条机构的长度在所述滑动期间不变。126.根据权利要求123所述的方法，其中，所述多个可折叠部分包括第一可折叠部分和第二可折叠部分，并且所述第一可折叠部分是中空的，使得所述链条机构穿过所述第一可折叠部分并随后固定地连接到所述第二可折叠部分，从而驱动所述第二可折叠部分相对于所述第一可折叠部分转动。127.根据权利要求126所述的方法，其中，当所述臂处于所述紧凑形态时，所述链条机构的至少一部分从所述第一可折叠部分出来并且以弯曲方式暴露在所述第一可折叠部分的外部。128.根据权利要求127所述的方法，其中，当所述第二可折叠部分处于所述飞行形态中时，所述链条机构的所述至少一部分在所述第二可折叠部分内被接收和拉直。129.根据权利要求118所述的方法，其中，所述链条机构的第一端连接到所述中心体，并且所述链条机构的第二端连接到包括所述臂的远端的可折叠部分。130.根据权利要求129所述的方法，其中，所述链条机构的所述第一端和所述中心体处于铰接连接。131.根据权利要求129所述的方法，其中，所述链条机构的所述第二端和包括所述臂的所述远端的所述可折叠部分处于铰接连接。132.根据权利要求118所述的方法，其中，每个臂包括近端和远端，并且所述多个可折叠部分在所述近端和所述远端之间能够移动地彼此连接。133.根据权利要求132所述的方法，其中，所述链条机构的所述第一端和所述中心体处于铰接连接。134.根据权利要求132所述的方法，其中，所述链条机构的所述第二端和包括所述臂的远端的所述可折叠部分处于铰接连接。135.根据权利要求132所述的方法，其中，所述多个可折叠部分被配置成使用所述链条机构围绕一个或多个铰链相对于彼此旋转。136.根据权利要求135所述的方法，其中，所述多个可折叠部分包括至少第一可折叠部分和第二可折叠部分，并且其中所述第二可折叠部分被配置成在所述链条机构致动时相对于所述第一可折叠部分旋转。137.根据权利要求136所述的方法，其中，所述第二可折叠部分被配置成(1)当所述臂从所述飞行形态转换为所述紧凑形态时朝所述第一可折叠部分旋转并且(2)当所述臂从所述紧凑形态转换为所述飞行形态时远离所述第一可折叠部分延伸。138.根据权利要求136所述的方法，其中，所述第一可折叠部分和所述第二可折叠部分被配置成在所述飞行形态中彼此共线。139.根据权利要求118所述的方法，其中，每个臂包括远端和近端，所述近端经...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉平，王铭熙，陈翔宇，周琦，吴育维，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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