【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人的执行机构单元、具有机器人的加工装置和更换机器人中的执行机构的方法本专利技术涉及用于机器人的执行机构单元、具有机器人和执行机构的加工装置或加工站以及更换机器人上的执行机构的方法。机器人中的执行机构单元由支承件和执行机构构成，支承件可以布置在例如可编程多轴机器人的操作手或机器人臂的端件上，所述支承件和执行机构可以通过接合机构相互连接。机器人领域中的接合机构的各种各样设计是已知的并且被用来在更换各种执行机构或工具时提供自动化。在工业机器人中，这样的工具更换装置配备有机器人侧接合件和工具侧接合件，它们摩擦锁合且通过锁定机构以防丢、传力但可分离的方式相互连接，为此，锁定机构具有自身的驱动机构，其可被集成到工具更换装置中。这样的接合原理的例子在涉及带有呈球状的锁定件的更换离合器的WO99/19121A1中被公开了，或者在披露了呈带有径向布置的电磁驱动的爪件的锁环形式的锁定机构的DE20208060U1中被公开了。还知道了如DE102005052627A1所教导的通过电磁锁连接互锁接合件。另外，从DE102007030035A1中知道了带有换指系统的抓取工具，在这里，...
【技术保护点】
1.一种用于机器人的执行机构单元，该执行机构单元具有：至少一个安置在所述机器人的端件(17)上的支承件(2)；执行机构(3)，该执行机构能通过以形状配合和/或摩擦配合的方式相互接合的接合件(4,5)紧固至所述支承件(2)；以及锁定机构(8；15)，该锁定机构以可拆分且防丢的方式将所述执行机构(3)的接合件(5)连接至所述支承件(2)的接合件(4)，其特征是，所述支承件(2)相对于所述端件(17)活动布置，并且所述接合件(4,5)能以平行于所述支承件(2)的运动方向布置的共同轴向对准(AK)来连接。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.15 DE 102016001627.2;2016.04.09 DE 10201601.一种用于机器人的执行机构单元，该执行机构单元具有：至少一个安置在所述机器人的端件(17)上的支承件(2)；执行机构(3)，该执行机构能通过以形状配合和/或摩擦配合的方式相互接合的接合件(4,5)紧固至所述支承件(2)；以及锁定机构(8；15)，该锁定机构以可拆分且防丢的方式将所述执行机构(3)的接合件(5)连接至所述支承件(2)的接合件(4)，其特征是，所述支承件(2)相对于所述端件(17)活动布置，并且所述接合件(4,5)能以平行于所述支承件(2)的运动方向布置的共同轴向对准(AK)来连接。2.根据权利要求1所述的执行机构单元，其中，所述接合件(4,5)设计成通过所述机器人的转动移位运动和/或平移移位运动来连接或分离。3.根据权利要求1或2所述的执行机构单元，其中，所述锁定机构(8,15)以可自由接近方式安置在所述支承件(2)上，从而该锁定机构能通过外致动件(13,14)被主动地或被动地致动。4.根据权利要求3所述的执行机构单元，其中，所述锁定机构(8,15)被设计成能在接触支座(13,14)的情况下通过所述机器人的移位运动被致动。5.根据权利要求4或5所述的执行机构单元，其中，所述锁定机构(8,15)被设计成能在与支座以可分离方式接合的情况下通过所述机器人的移位运动被致动。6.根据权利要求1至5中任一项所述的执行机构单元，其中，所述支承件(2)的接合件以用于容纳所述执行机构(3)的所述接合件(5)的开口(4)的形式形成，开口的宽度能通过所述锁定机构(8,15)被改变。7.根据权利要求6所述的执行机构单元，其中，所述开口(4)至少部分被所述支承件(2)的两个腿(6)包围，这两个腿能彼此相对运动。8.根据权利要求7所述的执行机构单元，其中，所述腿(6)被设计成施加相互弹簧作用，所述腿(6)能通过所述锁定机构(8,15)克服弹簧作用而运动。9.根据权利要求8所述的执行机构单元，其中，所述弹簧作用能通过所述支承件(2)内的凹槽(7)产生。10.根据权利要求1至9中任一项所述的执行机构单元，其中，所述接合件(4,5)至少在局部具有互补的柱形、楔形或锥形。11.根据权利要求1至5中任一项所述的执行机构单元，其中，至少一个锁止机构设置在所述接合件(4,5)之间。12.根据权利要求11所述的执行机构单元，其中，所述接合件(4,5)以卡口锁定机构形式形成。13.根据权利要求1至5中任一项所述的执行机构单元，其中，所述接合件(4,5)以螺纹连接形式形成。14.根据权利要求3至13中任一项所述的执行机构单元，其中，所述锁定机构以可枢转安装在所述支承件(2)上的杆(8,15)的形式形成。15.根据权利要求14所述的执行机构单元，其中，所述杆(8,15)所具有的轮廓能沿着支座(14)连续移动。16.根据权利要...
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