The invention relates to a robot system, including at least one mechanical arm and a control unit designed to preset at least one predetermined operation that can be executed by a robot system. The robot system also includes a display device and at least one input device mounted on a mechanical arm. The robot system is designed to set the operation order of the robot system and / or can be used to parameterize the predetermined operation of the robot system with the input device, and it is also designed to allow the user to display the control unit in the control unit. The graphical user interface displayed on the display device controls the setting of the predetermined operation of the robot system, the setting of the operation sequence, and / or parameterization of the predetermined operation of the robot system.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统本专利技术涉及机器人系统,其具有至少一个机械手臂,在机械手臂的末端可安装效应器用于机器人系统操作,该效应器例如可以由工具构成。机器人现在已经在许多工业领域得以确立并且例如在汽车工业中被用来安装、粘接、拧紧、切割、焊接、上漆或举升重物。为了教会机器人系统所希望的操作,机器人系统须被编程。这可以利用在线方式或离线方式完成,借此在离线方法中在未使用机器人的情况下生成机器人程序。在在线编程中,编程需要机器人,像在利用直接示教编程时就是如此。在这里,期望轨迹的单个点由操作者通过直接引导效应器来接近,并且效应器如抓取工具的各自位置通过内部编码器来确定和存储。在轨迹的几何形状已经被如此编程后,轨迹程序可以被补充通过外部手持式编程用户设备所输入的附加指令。所述在线编程的现有方法是耗时的且让操作者感到不适。因此,本专利技术的目的是提供一种机器人系统,其中,机器人系统的编程可以相比于先前系统更快速简单地进行。该目的通过如权利要求1所述的机器人系统来实现。本专利技术的有利实施例在从属权利要求2至26中有明确说明。将参照附图来解释本专利技术的实施例,其中:图1示出根据本专利技术的机器人系统的实施例的机器人;图2示出本专利技术机器人系统的机械手臂的被称为导引头的远侧机械手臂件,其与本专利技术机器人系统的一个实施例连用,图3示出与本专利技术机器人系统的一个优选实施例连用的输入装置部分。图1示出了根据本专利技术的机器人系统,其包括立于机器人基底2上的机器人1,机器人带有机械手臂(或机械手),其由七个机械手臂件3、4、5、6、7、8和9组成,它们通过运动轴(铰接部)相连接。以下也 ...
【技术保护点】
1.一种机器人系统,该机器人系统具有至少一个机械手臂、适于预选能由所述机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元、显示装置和附接至所述机械手臂的至少一个输入装置,所述输入装置被设计成通过所述输入装置设定所述机器人系统的操作顺序和/或参数化所述机器人系统的预定操作,并且所述输入装置进一步适于使得由使用者能够就所述机器人系统的所述预定操作的设定、操作顺序的设定和/或所述机器人系统的预定操作的参数化而言在图形用户界面上进行控制,所述图形用户界面由所述控制单元被显示在所述显示装置上。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.08 DE 102015012961.91.一种机器人系统,该机器人系统具有至少一个机械手臂、适于预选能由所述机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元、显示装置和附接至所述机械手臂的至少一个输入装置,所述输入装置被设计成通过所述输入装置设定所述机器人系统的操作顺序和/或参数化所述机器人系统的预定操作,并且所述输入装置进一步适于使得由使用者能够就所述机器人系统的所述预定操作的设定、操作顺序的设定和/或所述机器人系统的预定操作的参数化而言在图形用户界面上进行控制,所述图形用户界面由所述控制单元被显示在所述显示装置上。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其中所述输入装置由具有多个键的键面板构成。3.根据权利要求2所述的机器人系统,其中所述键面板包括一个或多个方向键,借此能在上、下、左、右的方向上控制在显示于所述图形用户界面上的菜单中的光标或选择。4.根据权利要求1所述的机器人系统,其中所述输入装置由触摸板、触摸显示器、轨迹球或操纵杆构成。5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中,所述操作包括一个或多个选自以下操作组的操作,该操作组包括拾取物体、放置物体、插入物体、拧入物体、钻孔、加工表面或致动键。6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中所述控制单元适于在操作参数化过程中在所述图形用户界面上对于每项操作显示参数化子菜单,在参数化子菜单中示出不同的预定参数化选项,该预定参数化选项随后能借助所述输入装置通过参数化子菜单的图形用户界面的两维控制被选择以便执行参数化。7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统,其中所述控制单元如此设计,即所述控制单元在参数化过程中在图形用户界面上显示对话菜单,其中通过所述输入装置进行经由所述对话菜单单独出现的每个参数询问。8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中在参数化过程中获得的参数包括从以下参数组得到的参数,该参数组包括要由效应器接近的点的参数坐标、力矩、力、加速度、持续时间、重复次数或一个操作的后续操作。9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统,其中所述输入装置还适于在设定所述机器人系统操作的顺序和/或参数化所述机器...
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