The present invention relates to a mobile robot, which has a mobile base element (1) and a trunk (2) disposed on the mobile base element (1). The trunk (2) comprises at least two manipulators (4), including a proximal base (6) and a distal free end (7), in which the manipulator (4) is disposed on both sides of the trunk (2) with its proximal base (6) and opposite to each other. The proximal base (6) of the manipulator (4) is guided in the trunk (2) in a displaceable manner.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人本专利技术涉及一种移动机器人,其具有移动基座元件和布置在所述基座元件上的躯干。已知移动机器人的不同构造。例如,已知如由德国航空航天中心(DLR)开发的称为“Justin”的移动机器人。被概念化为人形的该机器人包括移动基座,移动基座是借助轮移动的平台,其上布置有躯体或躯干。类似于人类,躯干在其上肩部区域的两侧分别向左和向右支撑机器人臂或操纵器,该机器人臂或操纵器包括多个轴。躯干本身由若干节段形成,这些节段借助水平铰链彼此连接并且实际上形成骨架。由此,躯干能够直立、弯腰和俯身,以适应某些水平的工作场所。以这种方式,该机器人可以抓握和处理特定高度的物体,该高度受到躯干的最大可能的直立程度与操纵器的长度的限制。具有铰接在一起并由致动器致动的节段的躯干的构造需要结构和控制技术两方面的一些努力,这是不可忽略的。为了使机器人在应由它进行的每种工作期间保持稳定,由具有轮的平台构成的基座必须能够适应由这种工作引起的任何重心位移。为此目的,平台的轮支撑在可延伸的轴处,这使得当在躯干直立或延伸的情况下重心位于较高水平时,每个直接相对的轮之间的距离可能增加,反之亦然。来自现有技术的另一种移动机器人被WillowGarage称为“PR2”。该机器人也包括躯体或躯干,躯干在机器人肩部区域的两侧支撑机器人臂,机器人臂铰接并包括多个轴。躯干能够作为整个单元调整相对于其可移动基座元件的高度,使得机器人臂能够达到一定的工作高度,以便处理特定高度的物体。本专利技术的一个目的是提供这样一种移动机器人,该移动机器人包括简化的结构,并且关于预期目的和应用领域两方面仍然提供高度可变性和灵活性。 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人,该移动机器人具有移动基座元件(1)和布置在所述移动基座元件(1)上的躯干(2),所述躯干(2)包括至少两个操纵器(4),所述操纵器包括近端基部(6)和远端自由端(7),其中所操纵器(4)以其近端基部(6)布置到所述躯干(2)的两侧并且彼此相对,其特征在于,所述操纵器(4)的所述近端基部(6)以能移位的方式在所述躯干(2)中被引导。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.24 DE 102016004840.91.一种移动机器人,该移动机器人具有移动基座元件(1)和布置在所述移动基座元件(1)上的躯干(2),所述躯干(2)包括至少两个操纵器(4),所述操纵器包括近端基部(6)和远端自由端(7),其中所操纵器(4)以其近端基部(6)布置到所述躯干(2)的两侧并且彼此相对,其特征在于,所述操纵器(4)的所述近端基部(6)以能移位的方式在所述躯干(2)中被引导。2.根据权利要求1所述的移动机器人,其中,所述操纵器(4)的所述近端基部(6)在所述躯干(2)中能线性移动。3.根据权利要求1或2所述的移动机器人,其中,一个操纵器(4)的所述近端基部(6)和另一个操纵器(4)的所述近端基部(6)能彼此独立地移动。4.根据权利要求1、2或3所述的移动机器人,其中,为所述操纵器(4)...
【专利技术属性】
技术研发人员:S·哈达丁,P·齐默尔曼,
申请(专利权)人:卡斯坦宁堡有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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