一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明专利技术的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，尤其涉及一种具有重力补偿系统的示教器的重力补偿方法、与该方法对应的装置、具有该装置的机器人、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的机器人。
技术介绍
随着《中国制造2025》的提出，工业自动化行业得到快速发展，工业机器人的应用越来越广。但是工业机器人结构和运行状态复杂，在使用的过程中会存在很多问题，给用户制造了不必要的麻烦；例如：运行中遇到故障再重新启动时，运行不稳定。特别是机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力的存在，机器人末端会出现下坠的现象，这种现象会造成机器人末端夹具或者加工件的损坏，给企业造成经济损失。现有厂家的做法主要是三种：第一种：提高机器人的响应速度和抗扰动能力，尽量减少下坠距离。但是这种做法还是会下坠，而且下坠的距离直接跟伺服驱动器的性能相关。例如：由于机器人是通过位置环、速度环和电流环控制，使能瞬间由于有重力的作用，机器人必然会下坠，然后再通过位置环去校正位置，下坠的距离就看位置环的性能。第二种：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，还包括：发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息；若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面；或者，确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同；若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，还包括：确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的用于开启重力补偿功能的重力补偿请求；若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，其中，所述模型参数，包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一；所述当前模型参数，包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一；和/或，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，包括：根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩；根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；控制单元，用于根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：区均灌，钟成堡，王长恺，许凤霞，康燕，蔺星星，陈雨琴，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44