抓取方法、系统、计算机装置及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明专利技术基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。

【技术实现步骤摘要】
抓取方法、系统、计算机装置及可读存储介质
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器人的抓取方法、系统、计算机装置及可读存储介质。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。随着互联网和移动互联网的日益普及，电子商务已经成为与人们生活息息相关的领域。而现代物流行业是电子商务能够成功运营的基础条件，它使得商品在网店与消费之间快速有效流动，提高了企业产品的销售状况，节约了消费者的购物成本与消费成本。物流分拣环节是整个物流行业必不可少的一部分，每天面对成千上万的需要配送的商品，需要及时准确的进行分拣，使得每件物品都能被送到正确的流水线、包装点等。而装配有灵活机械手的机械臂抓取系统是用于实现分拣功能的有效工具。但是越是自由度多的机械手，价格也成倍的增加，另外也更加不容易精确控制，无形中增加了物流的分拣成本。毫无疑问，能够完成抓取任务的机械手至少需要两个手指。但是二指机械手相对于三指机械手或者其他更多指机械手而言，抓取的稳定性相对较低。因此，如何使用最少的机械手(即两指机械手)实现稳定的机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。

【技术特征摘要】
1.一种抓取方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。2.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述计算每一可行抓取点对的抓取概率包括：获取每一可行抓取点对包含的抓取点所对应的抓取质量；获取所述抓取点所对应的法向量的正态分布概率；根据所述抓取质量及所述正态分布概率得到所述抓取概率。3.如权利要求1所述的抓取方法，所述机器人包括二指机械手，其特征在于，所述根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对还包括：判断两抓取点之间的距离是否不小于所述二指机械手的最大张开距离；当两抓取点之间的距离小于所述二指机械手的最大张开距离时将所述两抓取点为可行抓取点对；或/及判断所述二指机械手是否斜向抓取目标物体；当所述二指机械手不是斜向抓取目标物体时将所述两抓取点为可行抓取点对；或/及判断所述二指机械手在靠近目标物体过程中是否会提前接触待抓取物体；当所述二指机械手在靠近目标物体过程中不会提前接触待抓取物体时将所述两抓取点为可行抓取点对。4.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对包括：获取对应所述目标物体的质心位置；根据六维力传感器获取对应抓取点的接触力及接触力矩，并根据接触力及接触力矩得到对应的六维力旋量；判断所述六维力旋量所对应的力旋量空间是否满足对应的摩擦约束；当所述六维力旋量所对应的力旋量空间满足对应的摩擦约束，根据所述力旋量空间组成的凸多面体计算所述凸多面体所对应的凸包的体积；计算所述目标物体的质心位置到所述凸多面体表面的最小距离，并将所述最小距离作为所述凸包的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮见，梁斌，刘厚德，朱晓俊，王学谦，王松涛，
申请(专利权)人：深圳清华大学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44