汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法技术

本发明专利技术公开了汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法，用于汽车制造生产线中不同车型的钣金件的视觉抓取，搜索基准孔；绘制基准孔分布图；确定有效识别范围；确定最优布局方案；确定激光器数量和位置；安装视觉抓手；进行视觉抓取。本发明专利技术用于汽车制造生产线中不同车型的钣金件的视觉抓取，针对不同车型钣金件具有的基准孔特征，定义车型识别符号，通过合理调配激光器数量及分布，达到视觉组件的最优配置，节约材料成本，降低设计难度，缩短开发周期，加快视觉技术产品实体化和产业化，使之更好的为汽车制造自动化、智能化服务。

【技术实现步骤摘要】
汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法
本专利技术涉及汽车制造领域，尤其涉及一种汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法。
技术介绍
随着汽车制造生产线的不断发展，自动化和智能化水平越来越高，对于工作在自动化生产线中的工业机器人来说，其完成最多的一类工作是“抓取-放置”动作，比如流水线上的工件搬运、装配以及各工位之间的工件转移和上下料。机器人完成这类操作需要复杂计算，还需要进行精确的逐点示教。一旦环境变化，就会导致机器人不能完成任务。工业机器人智能化，其中一项就是赋予工业机器人视觉感官，机器人视觉技术是用于模仿人类的视觉，使机器人通过获取视觉信息从而对操作环境进行判别，给机器人赋予更强大的应变能力，增强机器人柔性。在工业机器人实现视觉抓取过程中，工件的识别和定位是关键环节之一，如何更快速实现工件的识别和定位，影响着工业机器人抓手结构的设计和自动化生产的节拍的控制。钣金件是汽车结构中应用最广泛的零部件，钣金件的抓取需要工业机器人搭载特制的抓手、或抓手组件，需要配备与钣金件面积大小类似的框形结构，框形结构搭载多个夹具和基准件，基准件用于抓手与钣金件的定位，夹具用于夹持钣金件。常规机器人进行钣金件定位时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法，用于汽车制造生产线中不同车型的钣金件的视觉抓取，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，评估各车型搜索基准孔搜索需要在抓取工位进行视觉抓取的不同车型的钣金件的基准孔，每种车型的钣金件必须搜索两个或以上的基准孔，使每种车型均能通过基准孔位置、数量进行唯一确定；步骤二，绘制基准孔分布图将所有基准孔进行汇总整理，绘制成基准孔分布图；步骤三，确定有效识别范围按照激光器视角大小、钣金件与机器人有效安全距离，确定激光器投射在基准孔分布图上能够检测的有效识别范围；步骤四，确定最优布局方案通过移动、增减有效识别范围的位置、数量，使每种车型的钣金件的至少两个基准孔均出现在有效识别...

【技术特征摘要】
1.汽车制造生产线钣金件视觉抓取方法，用于汽车制造生产线中不同车型的钣金件的视觉抓取，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，评估各车型搜索基准孔搜索需要在抓取工位进行视觉抓取的不同车型的钣金件的基准孔，每种车型的钣金件必须搜索两个或以上的基准孔，使每种车型均能通过基准孔位置、数量进行唯一确定；步骤二，绘制基准孔分布图将所有基准孔进行汇总整理，绘制成基准孔分布图；步骤三，确定有效识别范围按照激光器视角大小、钣金件与机器人有效安全距离，确定激光器投射在基准孔分布图上能够检测的有效识别范围；步骤四，确定最优布局方案通过移动、增减有效识别范围的位置、数量，使每种车型的钣金件的至少两个基准孔均出现在有效识别范围内，确定有效识别范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：张灿，林炯南，严婉，
申请(专利权)人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44